立迈胜新品发布 NGM20L 系列丝杆式电动平行夹爪：150N 夹持力填补中型负载空白
NGM20L是什么？
立迈胜（NiMotion）发布NGM20L系列丝杆式电动平行夹爪，额定夹持力150N、总行程20mm、单向行程时间0.5s，基座宽度42mm。产品把STM42M一体化步进伺服电机、17位单圈绝对值磁编码器、驱动器、控制器和IO模块集成在一个机身内，支持Modbus RTU（RS485）与CANopen两种总线，接线只需一根总线加一根电源。
它补的是哪个档位？
在立迈胜电动夹爪产品线中，NGM18齿条式覆盖6~10N、NPGM18伺服版为8N、NGM12L丝杆式为40N，NGM20L以150N额定夹持力补上中型负载档位。面向的是小型零部件定位搬运、治具压装前预夹持、检测设备工件固定等此前容易回到“电机+丝杆+导轨+驱动器”自制方案的场景。
一句话选型判断：夹持力在40～150N之间、空间允许42mm基座、希望省布线和省调试，优先评估NGM20L；节拍优先且负载≤10N，看NGM18/NPGM18；需要CiA402全模式控制且负载较轻，看NGM12L。
一、新品定位：夹爪产品线补上“中量级”
电动夹爪市场长期存在一个选型断层：小负载档（10～50N）产品密集，适合电子元件、连接器类小件；一旦工件到了几百克、需要100N以上夹持力，可选的一体化电动夹爪就明显变少，很多项目被迫回到“电机+丝杆+导轨+驱动器”的搭积木方案。
NGM20L针对的正是这一档位。按官方单页数据，其额定夹持力150N、总行程20mm、单向行程时间0.5s，配合STM42M一体化步进伺服电机的力矩特性，可覆盖此前需要自制夹持机构的场景，例如小型零部件的定位搬运、治具压装前的预夹持、检测设备中的工件固定等。
从产品线视角看，立迈胜的电动夹爪矩阵目前形成三段式布局：
型号系列 | 传动方式 | 额定夹持力 | 定位 |
|---|---|---|---|
NGM18（NGM1806/1810） | 线性导轨+齿轮齿条 | 6–10N | 超小型、高节拍 |
NPGM18（NPGM1808） | 线性导轨+齿轮齿条 | 8N | 伺服版高节拍 |
NGM12L（NGM1240） | 丝杆+夹爪爪头 | 40N | 小型丝杆式 |
NGM20L（NGM20F0） | 丝杆+夹爪爪头 | 150N | 中型丝杆式（新品） |
注：夹持力数据以最新版说明书为准。
二、一体化架构：五合一集成
NGM20L延续立迈胜“驱控一体”思路，将STM42M一体化丝杆电机、夹持结构、17位编码器、驱动器、控制器和IO模块集成于一体。对设备工程师来说，直接好处有三个：
省布线：分体方案需要电机动力线、编码器线、驱动器控制线等多组线缆；NGM20L只需电源加一根RS485或CANopen总线。
省调试：电机与驱动在出厂前完成匹配，夹持行程、夹持力可通过总线参数或IO触发设定，无需现场整定电流环。
省空间：机身尺寸160×97.4×42.3mm、重量1000g，可直接安装在多关节机械臂末端或紧凑型模组上。
编码器部分值得关注：内置17位单圈绝对值磁编码器，支持多圈绝对值计数、掉电自动存储。这意味着断电重启后夹爪不需要重新找原点，对频繁启停的产线来讲节省大量调试成本。
三、控制方式：双总线+三种执行模式
NGM20L支持Modbus RTU（RS485）与CANopen两种总线，型号NGM20F0按通信方式区分版本；另有3路NPN数字量输入（5～24VDC逻辑）与1路开漏输出DO（最大100mA@30VDC），可配置为普通DO、电机运行停止、目标到达或报警输出。
执行模式提供三种，覆盖从“PIO直接触发”到“总线全控”的不同集成深度：
模式 | 触发方式 | 适用场景 |
|---|---|---|
PIO模式 | DI信号直接触发预置动作 | PLC只给开关量，改造气动夹爪的最短路径 |
单次执行模式 | 指令触发一次开/合 | 简单取放循环 |
循环执行模式 | 按设定行程往复循环 | 连续上下料 |
此外，产品继承一体化电机家族的完整功能集：故障诊断与复位、软限位、增益切换、共振抑制、低频抑制、参数保存恢复与在线升级；保护项涵盖过压、欠压、过温、堵转、存储故障、超限检测与原点回归超时等。
四、关键参数速览（NGM20L／NGM20F0）
项目 | 参数 |
|---|---|
电机平台 | STM42M一体化步进伺服（基座宽42mm） |
传动方式 | 丝杆+夹爪爪头 |
额定夹持力 | 150N |
总行程 | 20mm |
单向行程时间 | 0.5s |
额定电压/电流 | 24VDC（输入范围16～30VDC）/1A |
编码器 | 17位单圈绝对值磁编码器（多圈计数、掉电存储） |
控制技术 | FOC磁场定向控制+SVPWM |
通信 | Modbus RTU（RS485）或CANopen |
执行模式 | PIO/单次执行/循环执行 |
允许负载力矩 | MX：6N·m；MY：3N·m；MZ：3N·m |
DI/DO | 3路NPN输入/1路开漏输出（100mA@30VDC） |
尺寸/重量 | 160×97.4×42.3mm/1000g，无制动器 |
防护等级 | IP20 |
工作环境 | 0～40℃，10%～85%RH无凝结，海拔<1000m |
防护提醒：IP20防护等级意味着NGM20L面向常规车间环境，不防喷溅与粉尘。若用于机床切削液环境或户外，需要额外加装防护罩或选择更高防护等级的产品。
五、选型建议：什么时候选NGM20L
结合参数与产品线定位，给出三条可执行的选型判断：
夹持力在40～150N之间、空间允许42mm基座：NGM20L是目前产品线内唯一的丝杆式中型档位，比自制“电机+丝杆+驱动器”方案省去选配与联调成本。
节拍优先、负载很轻（≤10N）：选NGM18或伺服版NPGM18，开闭时间0.1～0.13s，比NGM20L的0.5s快约4倍。
工件小、需要力矩夹持或CiA402全模式控制（CSP/CSV/CST等）：NGM12L支持CiA402的PP/VM/PV/PT/HM/IP/CSP/CSV/CST模式，控制灵活度更高；NGM20L以PIO/单次/循环三种模式覆盖主流场景，配置更简单。
另外需要客观说明：NGM20L是步进伺服方案，静态保持力矩强、低速力控特性好，成本低于同规格伺服方案；但如果应用需要极高节拍下的动态刚度与全闭环力控曲线，仍应评估NPGM一类伺服产品。选型逻辑是先定夹持力与节拍，再定传动方式与控制模式，而不是反过来。
六、FAQ
Q1：NGM20L的150N夹持力大约能抓多重的工件？
A：夹持力150N是夹指输出的额定正压力，能抓多重的工件取决于摩擦系数、夹爪臂长与加速度。一般金属件按摩擦系数0.1～0.2估算，配合合理的安全系数（通常3～5倍），适合数百克到1kg级工件的可靠搬运；具体需按工件形状与运动加速度核算，可参考使用说明书中的负载力矩限制（MX 6N·m／MY 3N·m／MZ 3N·m）。
Q2：NGM20L和NGM12L应该选哪个？
A：核心差异在夹持力与控制模式。NGM12L额定40N、基座28mm，支持CiA402全套伺服模式；NGM20L额定150N、基座42mm，提供PIO/单次/循环三种执行模式。负载轻、控制要求复杂选NGM12L；负载重、追求接线与配置简单选NGM20L。
Q3：原来用气动夹爪，换成NGM20L复杂吗？
A：改动不大。NGM20L的PIO模式就是为这类替换设计的：3路NPN输入可直接由原PLC的开关量输出触发预置的开/合动作，供电为24VDC（16～30VDC宽压），把原来的电磁阀线接到DI即可完成基本改造，还额外获得夹持位置与速度可调、掉电位置记忆的能力。
Q4：断电后夹爪位置会丢吗？
A：不会。NGM20L内置17位单圈绝对值磁编码器，支持多圈绝对值计数并在掉电时自动存储位置，重新上电后无需回原点操作。但需注意IP20机身本身不提供断电保持夹持的机械自锁，对断电防坠落有要求的场合应评估保持方案。
Q5：支持哪些上位机与调试工具？
A：RS485版本走Modbus RTU（兼容NiMotion协议），CANopen版本走标准CANopen总线，可接入主流PLC与运动控制器；产品支持故障诊断/复位、参数识别、增益切换与在线升级等功能，具体寄存器与对象字典定义见产品使用说明书（LMS-C12-26059）。
