CIA402的控制字和状态字
CIA402是驱动器和运动控制器CANopen设置子协议，定义变频器、伺服控制器以及步进的接口，它是国际标准IEC 61800-7系列的组成部分。
LMS_DongYujin2024-09-1247 次浏览
CiA是一个国际上比较权威的制定自动化标准的组织。
CIA402是驱动器和运动控制器CANopen设置子协议，定义变频器、伺服控制器以及步进的接口，它是国际标准IEC 61800-7系列的组成部分。
一句话概括：CIA402是国际上主流驱动器和控制器都支持的运动规范 ，具有良好的互换性。
CIA301是CANopen应用层和通信子协议规范，涵盖了CANopen NMT（网络管理）从站设备功能。
CIA402状态机转换图
| 名称 | 含义 |
| Not ready to switch on | 驱动器正在初始化，不能进行通讯 |
| Switch on disabled | 驱动器初始化完成，可进行通讯 |
| Ready to switch on | 等待进入Switch On状态，电机未被励磁 |
| Switched on | 驱动器已准备好 |
| Operation enabled | 驱动器给电机励磁信号，电机使能 |
| Quick stop active | 驱动器根据设定的方式停机 |
| Fault reaction active | 驱动器检测到报警，按设定方式停机，电机处于励磁状态 |
| Fault | 故障，电机无励磁 |
01.控制字 H6040
控制字的位，定义如下：
| 位bit | 内容 | 描述 |
| 0 | so | Switch on 启动 |
| 1 | ev | Enable voltage 电压使能 |
| 2 | qs | quick stop 快速停机 |
| 3 | eo | Enable operation 运行使能 |
| 4-6 | oms | Operation mode specific 操作模式特殊定义位 |
| 7 | fr | Fault reset 故障复位 |
| 8 | h | Halt 暂停 |
| 9 | oms | Operation mode specific 操作模式特殊定义位 |
| 10 | r | Reserved 保留 |
| 11-15 | ms | Manufacturer-specific 厂家定义 |
02.状态字 H6041
03.补充说明
3.1轮廓位置控制模式下的控制字6040h与6041h的功能
轮廓位置下，控制字中的下述位具有特别的功能
注：Bit10由0→1的变化，表示给定的目标位置已到达
3.2轮廓速度控制模式下的控制字6040h与6041h的功能
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