型号规格
| 规格参数 | PMMP4010B-485-L-0HE | PMMP4010B-CANopen-L-0HE |
|---|---|---|
| 法兰尺寸 | 40mm | 40mm |
| 额定力矩 | 0.32 N·m | 0.32 N·m |
| 制动器 | 无制动器 | 无制动器 |
| 编码器类型 | 17位单圈绝对值磁编码器 | 17位单圈绝对值磁编码器 |
| 额定转速 | 3000 rpm | 3000 rpm |
| 额定功率 | 100 W | 100 W |
| 额定电压 | 24 VDC | 24 VDC |
| 惯量 | 6.2×10^-6 kg·m² | 6.2×10^-6 kg·m² |
| 电压范围 | 12-52 | 12-52 |
| 防护等级 | IP65 | IP65 |
| STO功能 | 不支持 | 不支持 |
| 机身长度 | 67.7 mm | 67.7 mm |
| 重量 | 0.43 kg | 0.43 kg |
| 额定电流 | 6.5 A | 6.5 A |
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规格参数
| 轴径 | Φ8 |
| 驱动方式 | 采用FOC磁场定向控制技术和SVPWM |
| 编码器 | 17 位单圈绝对值磁编码器（多圈绝对值计数，掉电自动存储） |
| CiA402 模式 | PP、VM、PV、PT、HM、IP、CSP、CSV、CST |
| 厂家模式 | PP、VM、PV、PT、HM、IP、CSP、CSV、CST |
| 控制方式 | 总线控制-CANopen,总线控制-Modbus-RS485,脉冲控制-AB两相正交信号,脉冲控制-占空比调速,输入电平控制-多段位置控制,输入电平控制-多段速度控制,模拟量控制 |
| 外部控制接口 | DI-非隔离NPN输入,DI-非隔离PNP输入,DI-非隔离开关输入,DI-隔离光耦公共端单端输入,DI-隔离光耦差分输入,DO-非隔离MOS管输出 |
| 控制模式 | CiA402模式,厂家模式 |
| DI (数字输入) | 数量：3，不隔离，通过设置对象 2003h:15h 配置上拉；高电平时 12~24V，低电平时 0~0.5V；支持 NPN(使能上拉)、PNP；可配置功能:作为开关使用；作为脉冲输入通道使用 |
| DO (数字输出) | 数量：1；最大负载电流:0.5A；可配置功能:1.普通 DO 日: 2.电机运行停止; 3.目标到达; 4.报警输出; (电机状态满足上述条件时，DO开关量状态发生改变) |
| DX (数字输入/输出) | 无 |
| AI (模拟输入) | 无 |
| 工作温度 | 0°C-40°C |
| 海拔高度 | <1000米 |
| 故障报警 | 过电压、欠电压、过温、堵转、过载、超速 |
| 伺服功能 | 软限位、增益切换、S曲线规划、振动抑制、参数辨识、在线升级 |
矩频特性曲线
PMMP4010B-CANopen/485-L-XX
产品详情
立迈胜PMMP40L防水伺服一体机集成伺服电机，高度集成一体化开发理念，集永磁同步电机、磁编码器、伺服驱动器和控制器于一体，采用FOC磁场定向控制技术和驱控一体技术，具备IP65防护等级认证。集成式防水伺服一体机采用高度集成化开发理念，将伺服电机和驱控系统完美融合，大幅节省设备占用空间。支持总线控制，一根总线就可控制，设备布局更简洁，安装维护更便捷。最新升级的油封防护，可有效防止水溅和粉尘的侵入，具备更强的工作适应能力，性能优异，可靠性更高。IP65防护等级，防水防尘
法兰尺寸: 40mm (轴径: Φ8，额定电压: 24VDC，额定功率: 100W，额定转速: 3000rpm)
产品特点
故障报警
IP65防护
接线简单方便
体积小巧
高度集成一体化设计
17位磁编码器
软限位
曲线规划
振动抑制
防水伺服一体机
一体化设计理念
高度集成一体化设计
将永磁同步电机、编码器、伺服驱动器及控制器集成于一体，无需外接驱动器即可使用，相较传统分体方案大幅节省设备安装空间，接线更少、调试与维护更便捷
先进驱动算法
采用FOC磁场定向控制技术和SVPWM，转矩输出平稳、低速特性好，运行噪声与振动更低
高精度编码器反馈
内置17位编码器，实时反馈位置与速度，闭环控制更精准，运行更平稳、定位更准确
多总线通信支持
支持CANopen、RS485等总线通信，可快速接入主流PLC、运动控制器与上位机系统，组网灵活、扩展方便
多种控制模式
支持位置模式、速度模式、转矩模式、原点回归模式等多种控制模式，并可切换至 CiA 402 标准运动模式（PP、PV、HM、CSP 等），通过总线、脉冲、模拟量或数字量 I/O 均可实现控制，适配不同上位系统。
宽压输入
输入电压范围12-52 VDC，适配多种供电环境，系统集成与旧机改造更灵活
数字量输入输出
内置多路数字量输入与输出（DI/DO），可配置为使能、正负限位、原点信号、报警输出、抱闸控制等功能，无需扩展模块即可与传感器、PLC 直接联动，现场布线更简单。
集成高精度编码器
内置高分辨率绝对值编码器，实时反馈转子位置与速度，实现全闭环控制；多圈绝对值型号掉电自动保存位置，上电无需重复回零，定位更精准、低速运行更平稳。
原点返回与设定
支持多种原点回归（回零）方式与原点位置设定，可配置回归方向、回归速度与原点偏移量，掉电或异常停机后可快速重建机械原点，保证重复定位精度。
增益切换
支持多组增益参数保存与切换，并具备在线自整定功能，可根据负载惯量与运行速度在不同工况间自动或手动切换增益，兼顾高速响应与低速平稳性，现场调试更高效。
16 段位置和速度功能及 S 型曲线规划
内置 16 段位置与速度多段指令功能，配合 S 型加减速曲线规划，可实现多点连续定位与平滑启停，有效减小启停冲击与机械振动，提升设备节拍与运行平顺性。
共振抑制
具备共振抑制功能，可自动识别并设置机械共振频率点，通过陷波滤波器抑制中高频共振，降低运行噪声，提高定位稳定性与轨迹精度。
低频震动抑制
具备低频振动抑制功能，针对长臂、皮带、同步带等柔性负载的低频晃动进行抑制，使停止更迅速、定位更稳定，适合高速点到点定位场景。
闪光测试仪设备应用
集成设计显著减少了外部电缆连接的数量，使光路系统和运动模块的集成更加紧凑和整洁。这特别适合于要求高度内部空间紧凑性并且对电缆干扰敏感的闪存测试仪的应用要求。有效地提高了系统的抗干扰能力和运行稳定性。
配套产品
常见问题
两相电机价格较低，但在低速时振动较大，在高速时扭矩下降较大。5相电机具有更低的振动和更好的高速性能-它们的运行速度比2相电机快30 ‑ 50%，并且在某些应用中可以替代伺服电机。对于一般的成本敏感型用途，请选择2相; 如果振动和高速性能至关重要，请选择5相。
更高的分辨率不等于更高的绝对精度；它提升的是指令控制的细腻度（理论最小步距），而实际定位精度主要取决于电机制造公差、驱动器电流控制能力及机械传动误差 。
这是由于电机的速率-最大脉冲频率，它可以从静止状态开始而不会丢失步数。如果脉冲频率超过此速率，则电动机无法正确启动，并且可能会失步或停转。解决方案是使用加速斜坡: 从低频开始，逐渐增加到目标高频。一体式步进电机允许您自由设置加速和减速参数。
当电机旋转时，每相绕组中的电感产生反电动势。频率越高，反电动势越大，这减小了相电流并因此降低了转矩。
过高的温度会使磁性材料消磁，从而降低扭矩并导致阶跃损失。退磁点通常高于130 °C，一些高达200 °C。因此，对于步进电机，80-90 °C的表面温度是完全正常的。最常见的绝缘等级是B级，额定工作温度达130 °C。
应用方案
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