型号规格
| 规格参数 | PMM2002B-485-DZZ1 | PMM2002B-CANopen-DZZ1 | PMM2002D-485-DZZ1 | PMM2002D-CANopen-DZZ1 |
|---|---|---|---|---|
| 法兰尺寸 | 20mm | 20mm | 20mm | 20mm |
| 额定力矩 | 0.064 N·m | 0.064 N·m | 0.064 N·m | 0.064 N·m |
| 制动器 | 无制动器 | 无制动器 | 无制动器 | 无制动器 |
| 编码器类型 | 17位单圈绝对值磁编码器 | 17位单圈绝对值磁编码器 | 17位多圈绝对值磁编码器 | 17位多圈绝对值磁编码器 |
| 额定转速 | 3000 rpm | 3000 rpm | 3000 rpm | 3000 rpm |
| 额定功率 | 20 W | 20 W | 20 W | 20 W |
| 额定电压 | 24 VDC | 24 VDC | 24 VDC | 24 VDC |
| 惯量 | 0.6×10^-7 kg·m² | 0.6×10^-7 kg·m² | 0.6×10^-7 kg·m² | 0.6×10^-7 kg·m² |
| 电压范围 | 12-30 | 12-30 | 12-30 | 12-30 |
| STO功能 | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 |
| 机身长度 | 95.5 mm | 95.5 mm | 95.5 mm | 95.5 mm |
| 重量 | 0.17 kg | 0.17 kg | 0.17 kg | 0.17 kg |
| 额定电流 | 2.32 A | 2.32 A | 2.32 A | 2.32 A |
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规格参数
| 轴径 | Φ4 |
| 驱动方式 | 采用FOC磁场定向控制技术和SVPWM |
| 编码器 | 17 位单圈绝对值磁编码器（多圈绝对值计数，掉电自动存储） |
| CiA402 模式 | PP、VM、PV、PT、HM、IP、CSP、CSV、CST |
| 厂家模式 | 位置模式：脉冲控制、多段位置控制、数字量给定控制；速度模式：脉冲控制、多段速度控制、数字量给定控制 ；转矩模式：数字量给定控制 |
| 控制方式 | 总线控制-CANopen,总线控制-Modbus-RS485,脉冲控制-AB两相正交信号,脉冲控制-占空比调速,输入电平控制-多段位置控制,输入电平控制-多段速度控制,模拟量控制 |
| 外部控制接口 | DI-非隔离PNP输入,DI-非隔离开关输入,DI-隔离光耦公共端单端输入,DI-隔离光耦差分输入,DO-非隔离MOS管输出 |
| 控制模式 | CiA402模式,厂家模式 |
| DI (数字输入) | 数量：3 个 ；高速单向光耦； 支持 PNP、差分输入 ；高电平时 5～24V，低电平时 0～2V ； 可配置功能：作为开关使用、作为脉冲输入通道使用 |
| DO (数字输出) | 数量：1 个 ； 输出方式：MOS 开漏输出 ；最大电流 500mA，最大电压 55V(≥1KHz) ； 可配置功能：1.普通 DO 口；2.电机运行停止；3.目标到达； 4.报警输出；（电机状态满足上述条件时，DO 开关量状态发生改变） |
| DX (数字输入/输出) | 无 |
| AI (模拟输入) | 无 |
| 工作温度 | 0°C-40°C |
| 海拔高度 | <1000米 |
| 故障报警 | 过电压、欠电压、过温、堵转、过载、超速 |
| 伺服功能 | 软限位、增益切换、S曲线规划、振动抑制、参数辨识、在线升级 |
矩频特性曲线
PMM2002X-X
注：短时运行不得超过10s。数据均在实验室环境下测得，其他环境下的测试结果可能因测试环境不同而有所差异。
产品详情
PMM20系列一体化低压伺服电机是我司自主研制的伺服产品。本产品基于高度集成的一体化开发理念，集永磁同步电机、多圈绝对值编码器、伺服驱动器、控制器和数字量I/O于一体，采用FOC磁场定向控制技术和驱控一体技术，CANopen和RS485通信总线控制，支持多种控制模式，具有体积小，接线简单。
PMM20系列一化伺服电机采用高度集成一体化，将永磁同步电机和驱控系统完美融合，不需要外接驱动器便可以使用，相较于传统电机组合节省设备占用的空间。支持总线控制和脉冲控制双模式，使用简单便捷，安装维护更容易。
法兰尺寸: 20mm (轴径: Φ4，额定电压: 24VDC，额定功率: 20W，额定转速: 3000rpm)
产品特点
故障报警
总线通信
多种控制模式
体积小巧
高度集成一体化设计
17位磁编码器(可选多圈)
软限位功能
曲线规划
振动抑制
一体化微型伺服电机
超小体积，性能强大
产品精致小巧，基座宽度仅20mm。轻负载，高响应，特别适合各类紧密型设备使用，如移液工作站、半导体、贴片机等自动化设备。
高度集成一体化设计
将永磁同步电机、多圈/单圈绝对值编码器、伺服驱动器、控制器及数字I/O集成于一体，无需外接驱动器即可使用，相较传统分体方案大幅节省设备安装空间，接线更少、调试与维护更便捷
先进驱动算法
采用FOC磁场定向控制技术和SVPWM，转矩输出平稳、低速特性好，运行噪声与振动更低
高精度编码器反馈
内置B：17位编码器； D：17位多圈绝对值编码器（外接电池），实时反馈位置与速度，闭环控制更精准，支持多圈绝对值记数、掉电自动保存位置，上电无需重复回零
多总线通信支持
支持CANopen、RS485等总线通信，可快速接入主流PLC、运动控制器与上位机系统，组网灵活、扩展方便
多种控制模式
支持位置模式、速度模式、转矩模式、原点回归模式等多种控制模式，并可切换至 CiA 402 标准运动模式（PP、PV、HM、CSP 等），通过总线、脉冲、模拟量或数字量 I/O 均可实现控制，适配不同上位系统。
数字量输入输出
内置多路数字量输入与输出（DI/DO），可配置为使能、正负限位、原点信号、报警输出、抱闸控制等功能，无需扩展模块即可与传感器、PLC 直接联动，现场布线更简单。
集成高精度编码器
内置高分辨率绝对值编码器，实时反馈转子位置与速度，实现全闭环控制；多圈绝对值型号掉电自动保存位置，上电无需重复回零，定位更精准、低速运行更平稳。
原点返回与设定
支持多种原点回归（回零）方式与原点位置设定，可配置回归方向、回归速度与原点偏移量，掉电或异常停机后可快速重建机械原点，保证重复定位精度。
增益切换
支持多组增益参数保存与切换，并具备在线自整定功能，可根据负载惯量与运行速度在不同工况间自动或手动切换增益，兼顾高速响应与低速平稳性，现场调试更高效。
16 段位置和速度功能及 S 型曲线规划
内置 16 段位置与速度多段指令功能，配合 S 型加减速曲线规划，可实现多点连续定位与平滑启停，有效减小启停冲击与机械振动，提升设备节拍与运行平顺性。
共振抑制
具备共振抑制功能，可自动识别并设置机械共振频率点，通过陷波滤波器抑制中高频共振，降低运行噪声，提高定位稳定性与轨迹精度。
低频震动抑制
具备低频振动抑制功能，针对长臂、皮带、同步带等柔性负载的低频晃动进行抑制，使停止更迅速、定位更稳定，适合高速点到点定位场景。
应用晶圆探针台设备
集成式电机法兰尺寸20mm的伺服电机，是全球微型伺服电机中的标准规格之一。它凭借极致紧凑的体积、轻负载、响应快和闭环精确控制能力，内置驱动器、控制器、编码器和IO模块，支持单圈和多圈绝对值磁编码器，专为空间极度受限、负载极轻但要求高速高响应的精密设备而生。
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