伺服电机的位置超差报警详解

一．功能及注意事项

(1)功能说明：此文档对如何使用我司的伺服电机的位置超差报警功能做了详细解释。

(2)注意事项：使用位置模式时一定要关闭位置超差报警。

二．操作步骤

(1)打开NiMStudio，连上我司的伺服电机，注意示例电机使用的是CANopen通信的伺服电机，其它电机同样操作方法。

图2.1

(2)选中1号电机，进入运动配置中的诊断配置界面。

图2.2

(3)将位置超差报警的反应码改为警告，快速锁轴。

图2.3

(4)进入参数管理界面，勾上标准设备子协议区和自动刷新，在搜索框中输入位置偏差。

图2.4

(5)设置用户需要的位置偏差的阈值即索引H6065与位置偏差的持续时间（单位ms）即索引H6066。

图2.5

(6)判断条件位置偏差的阈值是用来检验电机内部的目标位置指令即索引H6062与电机实际位置即索引H6064之间的差值。

图2.6

(7)当目标位置H607A给100000后，H6062会立即变为100000，所以当H6065给10时，H6062和H6064之间的差值会立即大于H6065，当其持续时间超过H6066时，位置超差报警就会触发。此报警触发后，就会根据上述的反应码的配置使电机报警并锁轴。

图2.7

(8)因此位置超差报警一般用在目标位置指令需要频繁更新的场合，用来保证电机的响应性与跟随性，如插补模式与循环同步位置模式。

图2.8

(9)当使用轮廓位置模式PP时一定要关闭位置超差报警，即将反应码改为不记录。

图2.9