型号规格
| 规格参数 | PMMP4010B-485-0HE-D03 | PMMP4010B-COE-0HE-D03 | PMMP4010B-CANopen-0HE-D03 | PMMP4010B-485-0HE-D04 | PMMP4010B-COE-0HE-D04 | PMMP4010B-CANopen-0HE-D04 | PMMP4010D-485-0HE-D03 | PMMP4010D-COE-0HE-D03 | PMMP4010D-CANopen-0HE-D03 | PMMP4010D-485-0HE-D04 | PMMP4010D-COE-0HE-D04 | PMMP4010D-CANopen-0HE-D04 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 法兰尺寸 | 40mm | 40mm | 40mm | 40mm | 40mm | 40mm | 40mm | 40mm | 40mm | 40mm | 40mm | 40mm |
| 额定力矩 | 0.32 N·m | 0.32 N·m | 0.32 N·m | 0.32 N·m | 0.32 N·m | 0.32 N·m | 0.32 N·m | 0.32 N·m | 0.32 N·m | 0.32 N·m | 0.32 N·m | 0.32 N·m |
| 制动器 | 无制动器 | 无制动器 | 无制动器 | 无制动器 | 无制动器 | 无制动器 | 无制动器 | 无制动器 | 无制动器 | 无制动器 | 无制动器 | 无制动器 |
| 编码器类型 | 17位单圈绝对值磁编码器 | 17位单圈绝对值磁编码器 | 17位单圈绝对值磁编码器 | 17位单圈绝对值磁编码器 | 17位单圈绝对值磁编码器 | 17位单圈绝对值磁编码器 | 17位多圈绝对值磁编码器 | 17位多圈绝对值磁编码器 | 17位多圈绝对值磁编码器 | 17位多圈绝对值磁编码器 | 17位多圈绝对值磁编码器 | 17位多圈绝对值磁编码器 |
| 额定转速 | 3000 rpm | 3000 rpm | 3000 rpm | 3000 rpm | 3000 rpm | 3000 rpm | 3000 rpm | 3000 rpm | 3000 rpm | 3000 rpm | 3000 rpm | 3000 rpm |
| 额定功率 | 100 W | 100 W | 100 W | 100 W | 100 W | 100 W | 100 W | 100 W | 100 W | 100 W | 100 W | 100 W |
| 额定电压 | 48 VDC | 48 VDC | 48 VDC | 24 VDC | 24 VDC | 24 VDC | 48 VDC | 48 VDC | 48 VDC | 24 VDC | 24 VDC | 24 VDC |
| 惯量 | 3.9×10^-6 kg·m² | 3.9×10^-6 kg·m² | 3.9×10^-6 kg·m² | 3.9×10^-6 kg·m² | 3.9×10^-6 kg·m² | 3.9×10^-6 kg·m² | 3.9×10^-6 kg·m² | 3.9×10^-6 kg·m² | 3.9×10^-6 kg·m² | 3.9×10^-6 kg·m² | 3.9×10^-6 kg·m² | 3.9×10^-6 kg·m² |
| 电压范围 | 16-52 | 16-52 | 16-52 | 16-52 | 16-52 | 16-52 | 16-52 | 16-52 | 16-52 | 16-52 | 16-52 | 16-52 |
| 防护等级 | IP65 | IP65 | IP65 | IP65 | IP65 | IP65 | IP65 | IP65 | IP65 | IP65 | IP65 | IP65 |
| STO功能 | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 |
| 机身长度 | 101.5 mm | 101.5 mm | 101.5 mm | 101.5 mm | 101.5 mm | 101.5 mm | 101.5 mm | 101.5 mm | 101.5 mm | 101.5 mm | 101.5 mm | 101.5 mm |
| 重量 | 0.56 kg | 0.56 kg | 0.56 kg | 0.56 kg | 0.56 kg | 0.56 kg | 0.56 kg | 0.56 kg | 0.56 kg | 0.56 kg | 0.56 kg | 0.56 kg |
| 额定电流 | 3.2 A | 3.2 A | 3.2 A | 5.98 A | 5.98 A | 5.98 A | 3.2 A | 3.2 A | 3.2 A | 5.98 A | 5.98 A | 5.98 A |
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规格参数
| 轴径 | Φ8 |
| 驱动方式 | 采用FOC磁场定向控制技术和SVPWM |
| 编码器 | 17位单圈绝对值编码器（多圈绝对值计数，掉电自动存储）或17位多圈绝对值编码器（外接电池怠机） |
| CiA402 模式 | PP、VM、PV、PT、HM、IP、CSP、CSV、CST |
| 厂家模式 | 位置模式:脉冲控制、多段位置控制、数字量给定控制 速度模式:模拟量给定控制、多段速度控制、数字量给定控制 转矩模式:数字量给定控制 |
| 控制方式 | 总线控制-EtherCAT,总线控制-CANopen,总线控制-Modbus-RS485,脉冲控制-AB两相正交信号,脉冲控制-占空比调速,输入电平控制-多段位置控制,输入电平控制-多段速度控制,模拟量控制 |
| 外部控制接口 | DI-非隔离NPN输入,DI-非隔离PNP输入,DI-非隔离开关输入,DI-隔离光耦公共端单端输入,DI-隔离光耦差分输入,DO-非隔离MOS管输出,AI-0~10V模拟量输入 |
| 控制模式 | CiA402模式,厂家模式 |
| DI (数字输入) | 数量：3个，双向光耦隔离，高电平时为12-24V，低电平时为0-0.5V。可配置功能：1.用作开关 2.用作脉冲输入通道 |
| DO (数字输出) | 数量:1个 最大负载电流:2A 可配置功能: 1.普通 DO 口; 2.电机运行停止; 3.目标到达; 4.报警输出;(电机状态满足上述条件 时，DO 开关量状态发生改变) 注:不可配置为 DI，对于带制动器的电 机，无 DO功能 |
| DX (数字输入/输出) | 可配置为DO（带制动器的电机无DO功能） |
| AI (模拟输入) | 数量：1；输入方式：单端输入；信号类型：电压信号；分辨率：12bit；电压范围：0~10V；精度：引用误差≤1%；可配置功能：死区、滤波、偏置、倍率、方向。 |
| 工作温度 | 0°C-40°C |
| 海拔高度 | <1000米 |
| 故障报警 | 过电压、欠电压、过温、堵转、过载、超速 |
| 伺服功能 | 软限位、增益切换、S曲线规划、振动抑制、参数辨识、在线升级 |
矩频特性曲线
PMMP4010X-COE/CANopen/485-D03
PMMP4010X-COE/CANopen/485-D04
产品详情
PMMP40系列一体化低压伺服电机，是我司自主研发的防水型伺服产品。该产品基于高度集成的一体化开发理念，将永磁同步电机、编码器、伺服驱动器、控制器及数字I/O集成于一体，采用FOC磁场定向控制技术及驱控一体化技术，支持EtherCAT、CANopen与RS485通信总线控制，具有结构紧凑、接线简便等特点。
法兰尺寸: 40mm (轴径: Φ8，额定扭矩: 0.32N·m，额定功率: 100W，额定转速: 3000rpm)
产品特点
高度集成一体化设计
将永磁同步电机、编码器、伺服驱动器、控制器及数字I/O集成于一体，无需外接驱动器即可使用，相较传统分体方案大幅节省设备安装空间，接线更少、调试与维护更便捷
先进驱动算法
采用FOC磁场定向控制技术和SVPWM，转矩输出平稳、低速特性好，运行噪声与振动更低
高精度编码器反馈
内置单圈：17位编码器多圈：17位绝对值多圈编码器（外接电池怠机），实时反馈位置与速度，闭环控制更精准，支持多圈绝对值记数、掉电自动保存位置，上电无需重复回零
多总线通信支持
支持EtherCAT、CANopen、RS485等总线通信，可快速接入主流PLC、运动控制器与上位机系统，组网灵活、扩展方便
多种控制模式
支持位置模式、速度模式、转矩模式、原点回归模式等多种控制模式，并可切换至 CiA 402 标准运动模式（PP、PV、HM、CSP 等），通过总线、脉冲、模拟量或数字量 I/O 均可实现控制，适配不同上位系统。
宽压输入
输入电压范围16-52 VDC，适配多种供电环境，系统集成与旧机改造更灵活
数字量输入输出
内置多路数字量输入与输出（DI/DO），可配置为使能、正负限位、原点信号、报警输出、抱闸控制等功能，无需扩展模块即可与传感器、PLC 直接联动，现场布线更简单。
集成高精度编码器
内置高分辨率绝对值编码器，实时反馈转子位置与速度，实现全闭环控制；多圈绝对值型号掉电自动保存位置，上电无需重复回零，定位更精准、低速运行更平稳。
原点返回与设定
支持多种原点回归（回零）方式与原点位置设定，可配置回归方向、回归速度与原点偏移量，掉电或异常停机后可快速重建机械原点，保证重复定位精度。
增益切换
支持多组增益参数保存与切换，并具备在线自整定功能，可根据负载惯量与运行速度在不同工况间自动或手动切换增益，兼顾高速响应与低速平稳性，现场调试更高效。
16 段位置和速度功能及 S 型曲线规划
内置 16 段位置与速度多段指令功能，配合 S 型加减速曲线规划，可实现多点连续定位与平滑启停，有效减小启停冲击与机械振动，提升设备节拍与运行平顺性。
共振抑制
具备共振抑制功能，可自动识别并设置机械共振频率点，通过陷波滤波器抑制中高频共振，降低运行噪声，提高定位稳定性与轨迹精度。
低频震动抑制
具备低频振动抑制功能，针对长臂、皮带、同步带等柔性负载的低频晃动进行抑制，使停止更迅速、定位更稳定，适合高速点到点定位场景。
应用于全自动分析仪设备
集成式PMMP40系列伺服电机专为全自动分析仪等医疗自动化设备而设计。其一体化紧凑结构有效节省设备内部空间，为其他关键部件留出更多布局余地。电机防护等级达IP65，集成驱动器、控制器与高精度编码器于一体，实现全闭环精准控制。具备高转速与稳定运行特性，尤其适用于对空间、精度和可靠性要求严苛的小型医疗自动化设备。
配套产品
应用方案
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