常见问题

在H1011-01写0x64616F6C； 对应报文： 601 23 11 10 01 6C 6F 61 64

实体端子 设置过程： H2003-03=38（清除故障历史），H2003-04=0（低电平有效），参数保存（重新上电参数仍在）； 对应报文： 601 2B 03 20 03 26 00 00 00 601 2B 03 20 04 00 00 00 00 601 23 10 10 01 73 61 76 65 DI1给低电平，当前历史报警信息即可清除； 虚拟端子 设置过程： H2017-01=38（清除故障历史），2017-02设置高电平有效，参数保存（重新上电参数仍在），H2031-01先写1再写0； 对应报文： 601 2B 17 20 01 26 00 00 00 601 2B 17 20 02 00 00 00 00 601 23 10 10 01 73 61 76 65 601 2B 31 20 01 01 00 00 00 601 2B 31 20 01 00 00 00 00 参数保存后，再次清除故障历史只需设置红色字体或发对应报文即可；

实体端子 设置过程： H2003-03=2（报警复位），H2003-04=0（低电平有效），参数保存（重新上电参数仍在）； 对应报文： 601 2B 03 20 03 26 00 00 00 601 2B 03 20 04 00 00 00 00 601 23 10 10 01 73 61 76 65 DI1给低电平，当前报警即可清除； 虚拟端子 设置过程： H2017-01=2（报警复位），2017-02设置高电平有效，参数保存（重新上电参数仍在），H2031-01先写1再写0； 对应报文： 601 2B 17 20 01 02 00 00 00 601 2B 17 20 02 00 00 00 00 601 23 10 10 01 73 61 76 65 601 2B 31 20 01 01 00 00 00 601 2B 31 20 01 00 00 00 00 参数保存后，再次清除故障只需设置红色字体或发对应报文即可；

心跳时间设置的索引：H1017 往H1017里写值即代表设置的心跳时间，心跳时间200ms；

PWM信号控制后可通过总线读取电机位置、速度等值；

可通过总线通信来读取位置、速度等值； 外部增量式编码器信号A（固定DI1） 外部增量式编码器信号B（固定DI2） 外部增量式编码器信号Z（固定DI3）

读H6069，用户单位/s；H603C ，rpm；

当前报警信息可查看H603F，当前设备报警数量可查看H1003-00，历史报警可查看H1003-01—H1003-10；

可能会导致电机运动过程中出现掉OP的现象，需要调整DC时间；

用NiMotion的USB转CAN转换器 +SDK开发包。

电机一圈脉冲为10000；

控制字的第8位置1；因为不同的模式控制字不同，所以对应暂停的指令不同；如PV模式下：控制字给10F;

切换到16进制，在电机参数管理里面输1003，第一个子索引是当前报警的数量，往下是由近到远（时间）发生的报警；

报警，分两种，一个是触发故障报警位，一种是不触发故障报警位的（不需要清清除故障报警的）；上电、正常通讯情况下，两种报警状态下都能控制动作，不考虑状态机；

IO引脚没有功能固定，通过IO口接限位开关时首先需要设置引脚功能，根据所需设置的引脚功能，再对应实际设置接线； 如：设置DI1功能为正限位开关、DI2为负限位开关；然后将限位开关的信号线对应接入DI口即可；

H2001-10直流母线电压欠压点（默认24V），设置实际所需电压；如实际电源电压20v，可将H2001-10设置为18v； 对应报文： 601 2B 01 20 10 12 00 00 00

速度环增益H2008-01默认值500，适当增加此参数； 速度环积分时间常数H2008-02默认值800，适当减小此参数； 位置环增益H2008-03默认值1500，适当增加此参数； 运动过程中调节参数，可根据速度/位置波动范围进行调节；

修改驱动器轴地址：H200C-02；

受软限位607D-01/02限制，设大此参数；

电机具有欠压保护功能，当实际母线电压低于额定电压（H2000-07默认48v）的80%时，参数将无法设置保存；此时需要将额定电压（H2000-07）值修改为24v、欠压报警值（H2001-10）修改为20v（只需低于母线电压值）即可正常保存参数； 对应报文： 601 2B 00 20 07 18 00 00 00 601 2B 01 20 10 14 00 00 00