常见问题

实体端子清零 设置过程： H2003-03=33（设置原点），H2003-04=0（低电平有效），参数保存（重新上电参数仍在）； 过程报文： 601 2B 03 20 03 21 00 00 00 601 2B 03 20 02 00 00 00 00 601 23 10 10 01 73 61 76 65 DI1给低电平，当前位置即可清零； 虚拟端子清零 设置过程： H2017-01=33（设置零点），H2017-02=0设置高电平有效；参数保存（重新上电参数仍在），H2031-01先写1再写0，位置即可清零； 对应报文： 601 2B 17 20 01 21 00 00 00 601 2B 17 20 02 00 00 00 00 601 23 10 10 01 73 61 76 65 601 2B 31 20 01 01 00 00 00 601 2B 31 20 01 00 00 00 00 参数保存后，再次清零只需设置红色字体或发送对应报文清零；

200B-05输入DI信号监视，200B-06输出DO信号监视；

主要有三点：① 功率段上限受限（散热面积有限，通常覆盖中小功率）；② 驱动与电机热量叠加，高温环境需降额；③ 驱动器故障时更换需拆机械结构。对中小功率多轴设备而言，这些代价通常远小于收益。

把驱动板（含功率逆变桥、FOC 控制 MCU、通信收发器）设计在电机后端盖内的环形空间，通过金属外壳导热散热。设计要点包括：选用高效率功率器件降低损耗、优化 PCB 散热过孔与导热垫、利用电机外壳作为散热器。用户在选型时应向厂家索取**实际工况下的降额曲线**，尤其是高温环境或连续满载工况。

电机一圈脉冲为10000

控制字的第8位置1；因为不同的模式控制字不同，所以对应暂停的指令不同；如PV模式下：控制字给10F

受软限位607D-01/02限制，设大此参数

读H6069用户单位/s，H603C rpm

速度环增益H2008-01默认值500，适当增加此参数； 速度环积分时间常数H2008-02默认值800，适当减小此参数； 位置环增益H2008-03默认值1500，适当增加此参数； 运动过程中调节参数，可根据速度/位置波动范围进行调节

外接制动电阻的两根线，其中一根接到电机的制动电阻线上，另一根接到电机48V正极上

报警，分两种，一个是触发故障报警位，一种是不触发故障报警位的（不需要清清除故障报警的）；上电、正常通讯情况下，两种报警状态下都能控制动作，不考虑状态机

如图，在硬件配置中点击“从文件中恢复PDO参数”，选择ConfigFile后，对应通讯方式选择配置文件； 电机每次断电后再使用，需要重新再恢复配置，不改变PDO的话不恢复文件也不影响电机使用

虚拟端子H2017-01=33（设置零点），H2017-02设置高电平有效；H2031-01先写1再写0

200B-05输入信号监视，200B-06输出信号监视

外接限位开关时，正限位开关、负限位开关的正负是相对于零点的，在零点的正方向接正限位开关生效，在零点的负方向接负限位开关生效

虚拟端子H2017-01=38（清除故障历史），2017-02设置高电平有效；H2031-01先写1再写0

H2001-10直流母线电压欠压点（默认24V），设置实际所需电压；如实际电源电压20v，可将H2001-10设置为18v

当电机实际母线电压低于H2000-07（默认48v）额定电压的80%时，参数将无法设置保存；此时需要先用48v电源供电，再将H2000-07值修改为24v并保存，即可继续使用24v电源

当前报警信息可查看H603F，当前设备报警数量可查看H1003-00，历史报警可查看H1003-01—H1003-10

不能。必须遵循"内环带宽 > 5×外环带宽"的层级关系，且从内到外逐级调试。速度环增益过高会逼近机械固有频率引发共振，表现为定位结束后机械端持续摆动。