常见问题

功能码03 读状态字： 发送：01 03 03 81 00 01 返回：01 03 02 02 33

功能码04 读电机当前位置： 发送：01 04 03 C6 00 02 返回：01 04 04 09 17 7C 30 读电机当前速度： 发送：01 04 03 D5 00 02 返回：01 04 04 00 00 00 64

按顺序查六项：**终端电阻**（首尾各 120Ω）、**通讯地共地**、**屏蔽层接 PE**、**电源共地**（两组电源 GND 相连）、**加 CAN 隔离器**（PLC 与首台电机之间）、**设备整体接地**。这六项覆盖了绝大多数现场掉线问题。

速度模式下按一圈200个脉冲计算速度 Step/s*0.3=RPM

位置模式下： 位置模式下的运行速度是0x5B最大速度 速度模式下： 速度模式下的运行速度是0X55目标速度，受0x5B最大速度限制

在电机参数界面选择“特殊功能”，如正限位开关，输入触发方式设置为上升沿/下降沿有效