常见问题

两种方式：① 用 NiMStudio 打开「控制台 → 故障日志」，点「历史报警」查看，再点「清除历史报警」，**保留下来的即为当前报警**；② 用报文读取错误码对象 **0x603F**（Modbus 地址 0x037F），CANopen 发送 `601 40 3F 60 00 00 00 00 00`，Modbus 发送 `01 04 03 7F 00 01`。

含义： 怠机电流：电机报机时的电流 堵转电流：电机发生堵转运行的最大电流 运行电流：电机带载运行时的最大电流 过载电流：电机触发过流报警的最大电流 设置关系： 过载电流>堵转电流>运行电流 怠机电流大，电机相应发热大

因为有刷电机的换向由**机械换向器自动完成**，通电即转；无刷电机的换向必须由外部电路完成，没有控制器就不知道该给哪一相通电，电机不会转。

电机不会烧，但会不转或反转。把任意两根相线对调即可改变转向；若三根全接错组合同样只是转向/不转问题。真正会烧的是**霍尔线序接错**——霍尔相序与绕组相序不匹配会导致换相错误、电流飙升，长时间运行会烧毁电机或驱动器。建议首次上电先用小电流测试。 --- **延伸阅读** - [伺服电机和步进电机的区别：7个维度深度对比](./01_伺服电机和步进电机的区别.md) - [一体化伺服电机是什么？驱控一体的结构、优势与选型](../02_一体化与小型化/07_一体化伺服电机驱控一体.md) - [微型伺服电机与电机小型化的 5 条技术路径](../02_一体化与小型化/09_微型伺服电机与小型化.md)

用电子开关电路（三相逆变桥）代替机械碳刷完成换向：控制器通过霍尔传感器或反电动势检测获知转子位置，按时序给三相绕组通电产生旋转磁场，拖动永磁转子连续旋转。

困难。无传感器依赖反电动势过零点检测，而反电动势在转速为零时也为零，因此启动阶段是"盲转"。通常需要特定的启动算法（预定位 + 开环拖动 + 切换到闭环），带载启动能力弱。需要带载启动、低速大扭矩的场合必须加装霍尔或编码器。

模式切换、参数保存，需要在电机非使能状态下进行

在电机的通信参数不确定忘记时，可通过广播报文抢占后断电重启。广播抢占请求报文需在电机上电前1秒内发送，抢占成功后RUN指示灯闪烁。抢占成功后电机的通信参数恢复为默认参数，即通信参数恢复出厂设置. 其中功能码开环闭环有区分，电机序列号对应如下 将电机序列号转换成十六进制，如下发送报文（开环功能码D2）

电机上电通讯后的状态为“脱机状态”，绿灯常亮，黄灯灭； 电机使能后（驱动器输出电压给电机），绿灯常亮，黄灯灭

可以通过读取H1010-01，返回值如果是1则保存成功，其它值则不成功；

电机地址、波特率的修改需要重新上电

默认堵转报警自复位为"否"，需要 DI 触发清除或断电重启。更省事的做法是：把堵转报警类型改成「**故障，快速停**」并把自复位设为「**是**」，这样报警后电机会自动恢复，重新上使能即可继续——特别适合 DI 端口紧张的场合（一体化电机通常只有 3 路 DI）。

打开软件界面的“其它”栏查看并复制硬件版本 打开文件包，将硬件版本号写到ConfigIndex里 将开环或闭环电机的硬件版本号按对应格式写入

0x45位置恢复方式选择多圈内位置 掉电后电机轴有转动 电源掉电速度过快 适当增大电机 0x1C 欠压报警值 换用电源

本产品系统采用共地设计，DC电源、CAN通信和IO端口共地。 系统接地电阻<4Ω 多台产品并联使用时，各台产品供电接地之间接地电阻≤0.1Ω。 主站和从站的 CAN 通讯要共地，接地电阻≤0.1Ω。 产品外壳要通过安装孔安装到产品支架上，支架要连接可靠的大地，接地电阻≤0.1Ω。

修改串口波特率地址：H200C-03；

Full step： 200step； 对应转1step等于1.8度 Hall step： 400step； 对应转1step等于0.9度 1/4: 800step； 对应转1step等于0.45度 1/8: 1600step；对应转1step等于0.225度 1/16: 3200step；对应转1step等于0.1125度

节点地址：1 波特率： 115200bps 数据位： 1 停止位： 1 校验位： 无校验

闭环：读取输入寄存器0x1A（当前编码器值）的值； 01 04 00 1A 00 02 开环：读输入寄存器0x21（当前显示位置）的值； 01 04 00 21 00 02

两种方式，分别是： 01 08 00 19 00 00 xx xx 01 04 00 26 00 01 xx xx