常见问题

判据：① 轴数 ≥ 4 或空间受限 → 一体化；② 功率 > 1 kW 或环境温度高 → 分体式；③ 移动设备（AGV/机器人）→ 一体化；④ 单轴、大功率、柜内空间充裕 → 分体式。 --- **延伸阅读** - [一体化步进伺服电机：把驱动器塞进电机里，省了什么](./08_一体化步进伺服电机.md) - [低压伺服电机（24V/48V）应用场景与选型要点](./10_低压伺服电机选型.md) - [CANopen 协议入门：对象字典、NMT/SDO/PDO 一次讲清](../03_总线与控制器/12_CANopen协议入门.md)

可以。以立迈胜为例，PMM 系列的 COE（CANopen over EtherCAT）型号即为 EtherCAT 接口，遵循 CiA 402 行规，可与欧姆龙 NJ501、汇川 H5U/AM 系列、基恩士 KV-8000、倍福等主流 EtherCAT 主站直接组态。

可以通过开启多端增益调节；

最少 2 根：DC 电源（2 芯）+ 通信线（CANopen/RS485 通常 3 芯）。若需要 DI/DO 和模拟量，再增加一根 I/O 线。相比分体式伺服的"动力线 + 编码器线 + I/O 线"，接线量减少 60% 以上。

下拉无对应选项可在应用调试界面直接读写或间接读写里面操作；

上位机软件在恢复PDO的过程中会把相关参数清零，需要检查H6072最大转矩（1000）、H6080最大速度（3000）、H607F最大轮廓速度（500000）值是否正常； 是否已经切换到操作模式；

可以通过读取H1010-01，返回值如果是1则保存成功，其他值则不成功；

说明说上3个DI是DI0-DI1-DI2对应着上位机软件的DI1-DI2-DI3;

参数配置 H2004-05设置30；H2004-06低电平有效；H2002-04设置100； 电源及刹车线定义 电源线：红（正），黑（GND），蓝（外接制动电阻线）； 刹车线：红（24v正）黑（GND）； 接线 电机正负极正常供电； 刹车线正极接24v电源正极，刹车线负极接制动电阻线（蓝）； 24V电源GND与电机GND共地； 启动 电机使能刹车松开，失能刹车闭合；

正负限位设置： 4线光电开关引线定义： 正极、负极、信号线1（常开）、信号线2（常闭） 接线（正限位开关）： 正、负线接供电电源，信号线1接DI1；（如果用到的是接信号线2，则需要把H2003-04改成高电平有效）

伺服电机额定48v，可以用24v供电，但需要修改额定电压及欠压报警值；

如图，在硬件配置中点击“从文件中恢复PDO参数”，选择ConfigFile后，对应通讯方式选择配置文件； 电机每次断电后再使用，需要重新再恢复配置，不改变PDO的话不恢复文件也不影响电机使用；

原点回归时间限制：H2005-1C； 原因：原点回归过程中会启动原点回归时间计时，在时间到达而相应的回归动作未完成时，驱动器会有超时报警错误； 解决方法： ①增大H2005-1C参数时间值； ②关闭报警在H200E-0A里写0x06008610并保存；

参数设置错误一般为实体端子/虚拟端子设置重复，可以检测H2003、H2017功能是否重复设置；

外接制动电阻的两根线，其中一根接到电机的制动电阻线上，另一根接到电机48V正极上；

外接限位开关时，正限位开关、负限位开关的正负是相对于零点的，在零点的正方向接正限位开关生效，在零点的负方向接负限位开关生效；

伺服脉冲+方向控制 在2002:01中选择厂家位置模式 在2005:01位置信息来源选0-脉冲 设置端子功能 2003:03=42，脉冲输入（固定DI1） 2003:04=0，低电平有效 2003:05=43，脉冲输入方向（固定DI2）2003:06=0，低电平有效 2003:07=1，电机使能（DI3） 2003:08=0，低电平有效 运行 电机使能：DI3输入低电平（DI3+信号地+IO地） DI1给脉冲信号； DI3+IO地+信号地运行；DI2+（DI3、IO地、信号地）改变电机方向； 使用外部脉冲模式200E-09写 0x06017501

在H1010-01写0x65766173；H1010-01返回值如果是1则保存成功，返回值为其它值时，检查电机是否处于使能或母线电压低于额定电压80%的状态； 对应报文： 601 23 10 10 01 73 61 76 65

下图举例为400w机，不同型号电机选不同文件即可

最大转矩H6072设置2000，最大电流H6073设置2000；