常见问题

电机参数设置后需点保存参数、否则无法保存

①在电机的通信参数不确定忘记时，可通过广播报文抢占后断电重启。广播抢占请求报文需在电机上电前1秒内发送，抢占成功后RUN指示灯闪烁。抢占成功后电机的通信参数恢复为默认参数，即通信参数恢复出厂设置. ②其中功能码开环闭环有区分，电机序列号对应如下 将电机序列号转换成十六进制，如下发送报文（开环功能码D2）

闭环：读取输入寄存器0x1A（当前编码器值）的值； 01 04 00 1A 00 02 开环：读输入寄存器0x21（当前显示位置）的值； 01 04 00 21 00 02

Full step： 200step； 对应转1step等于1.8度 Hall step： 400step； 对应转1step等于0.9度 1/4: 800step； 对应转1step等于0.45度 1/8: 1600step；对应转1step等于0.225度 1/16: 3200step；对应转1step等于0.1125度

0x45位置恢复方式选择多圈内位置 掉电后电机轴有转动 电源掉电速度过快 适当增大电机 0x1C 欠压报警值 换用电源

参数设置步骤：①设置参数 ②保存当前参数

含义： 怠机电流：电机报机时的电流 堵转电流：电机发生堵转运行的最大电流 运行电流：电机带载运行时的最大电流 过载电流：电机触发过流报警的最大电流 设置关系： 过载电流>堵转电流>运行电流 怠机电流大，电机相应发热大

两相（1.8°/0.9°）是绝对主流，成本最低、驱动器最普及。三相步距角通常 1.2°，五相 0.72°，振动更小、分辨率更高，但驱动器和电机成本显著上升，只在特殊场合使用。

因为它的精度依赖"没有丢步"这一前提。细分能提高分辨率但无法等比提高精度，且一旦丢步误差永久累积，系统无感知。半导体、精密测量等场合必须使用带编码器反馈的闭环系统。

在电机尾部安装编码器（增量式或绝对值式），驱动器实时读取实际位置并与指令位置比较。当偏差超过设定阈值时触发报警或通过增加电流、补发脉冲进行纠偏。部分方案（如集成 14 位绝对值编码器的驱控一体步进电机）还能在断电后保持位置。

标准步进电机不带刹车。但步进电机有**保持力矩**，断电前若绕组仍通电可以锁住位置。垂直轴或需要断电保持的场合，需要选配**带抱闸（制动器）的型号**，或改用带多圈绝对值编码器的闭环方案配合机械配重。 --- **延伸阅读** - [伺服电机和步进电机的区别：7个维度深度对比](./01_伺服电机和步进电机的区别.md) - [闭环步进电机 vs 伺服电机：开环/闭环步进的真实差距](./05_闭环步进vs伺服.md) - [42/57/86 步进电机怎么选：NEMA 机座号与扭矩对照](../05_规格与应用/19_NEMA机座号与步进电机选型.md)

没有固定答案，取决于你需要的分辨率和能接受的脉冲频率上限。常见做法：让"一圈脉冲数"落在 2000～10000 之间——细分太低会振动，太高则占用控制器脉冲带宽。1/8 和 1/16 是最常用的两档。

本产品系统采用共地设计， DC 电源、 CAN 通信和 IO 端口共地

导出文件： 恢复并保存：

如下图，改成不记录之后保存即可

心跳时间设置的索引：H1017 往H1017里写值即代表设置的心跳时间，如下图，心跳时间200ms

PP模式下电机首次运行时，控制字需要发6-7-0xxF-0xxF，改变目标位置、多次运行只需要给目标位置，控制字再发xF-xF即可； PV模式下首次运动时控制字需要给6-7-0xF，改变目标速度运行时，只需要给目标速度、控制字发0xF即可；

如下图位置可看到产品的序列号、软硬件版本号、类别； 用鼠标在1号电机位置停留2秒钟，也可看到电机软硬件版本号，电机序列号

操作方法： 将最大速度，最大扭矩从PDO分组中删除， 添加到主站的startup里面，对着两个对象进行初始化赋值

XML版本与固件版本不对，可能导致控制器无法正常扫描到电机，电机无法启动，解决方恢复正确的bin文件，恢复方法参考34；