如何减少定位时电机的停顿感，加快一体化电机响应性

01.功能及注意事项

(1)功能说明：此文档提供了一个小技巧，可以用来减少电机的停顿感，加快电机响应性

(2)注意事项：注意此技巧会增大电机误差范围，只适用于高响应低精度的情况

02.具体步骤

(1)原理介绍：

位置差值指的是目标位置 607Ah（03E7h）和实际位置 6064h（03C8h）的差值。如果该差值稳定在 可接受的位置范围（如下图所示）并达到设定时间 6068h（03CFh），那么状态字的 bit10（target reached）将被置 1，即表示目标位置到达。

(2)方法介绍:

由上可知电机定位是由6067h和 6068h同时决定的，故减小6068h位置到达窗口时间（单位：ms）可以加快电机定位过程，但若时间过小，可能目标位置与实际位置的差值不能稳定在6067h位置到达窗口（用户单位）所给定的范围中，导致电机一直在定位，停不下来，此时需要增大6067h的值，此外单独增大6067h的值也可显著减少定位过程中的时间。

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