上位机软件(Nimstudio)中电机的CIA402状态字切换步骤
Nimstudio电机CIA402状态字切换步骤以及控制字解析。
LMS_QiuJinyang2024-09-169 次浏览
Nimstudio电机CIA402状态字切换步骤以及控制字解析。
上位机状态监控
CiA402状态切换图
各个状态说明:
| 初始化 | 驱动器初始化、内部自检已经完成。驱动器的参数不能设置，也不能执行驱动功能。 |
| 伺服无故障 | 伺服驱动器无故障或错误已排除。驱动器参数可以设置 |
| 伺服准备好 | 伺服驱动器已准备好。驱动器参数可以设置。 |
| 等待打开伺服使能 | 伺服驱动器等待打开伺服使能。驱动器参数可以设置。 |
| 伺服运行 | 驱动器正常运行，已使能某一伺服运行模式，电机已通电，指令不为0 时，电机旋转。驱动器参数属性为“运行更改”的可以设置，其他不可。 |
| 快速停机 | 快速停机功能被激活，驱动器正在执行快速停机功能。驱动器参数属性为“运行更改”的可以设置，其他不可。 |
| 故障停机 | 驱动器发生故障，正在执行故障停机过程中。驱动器参数属性为“运行更改”的可以设置，其他不可。 |
| 故障 | 故障停机完成，所有驱动功能均被禁止，同时允许更改驱动器参数以便排除故障。 |
| CIA402状态切换 | 控制字6040h | |
| 0 | 上电→初始化 | 自然过渡，无需控制指令 |
| 1 | 初始化→伺服无故障 |
自然过渡，无需控制指令 若初始化中发生错误，直接进入13 |
| 2 | 伺服无故障→伺服准备好 | 0x0006 |
| 3 | 伺服准备好→等待打开伺服使能 | 0x0007 |
| 4 | 等待打开伺服使能→伺服运行 | 0x000F |
| 5 | 伺服运行→等待打开伺服使能 | 0x0007 |
| 6 | 等待打开伺服使能→伺服准备好 | 0x0006 |
| 7 | 伺服准备好→伺服无故障 | 0x0000 |
| 8 | 伺服运行→伺服准备好 | 0x0006 |
| 9 | 伺服运行→伺服无故障 | 0x0000 |
| 10 | 等待打开伺服使能→伺服无故障 | 0x0000 |
| 11 | 伺服运行→快速停机 | 0x0002 |
| 12 | 快速停机→伺服无故障 | 快速停机方式605A选择0-3，停机完成后，自动过渡，无需控制指令 |
| 13 | →故障停机 | 除“故障”外其他任意状态下，伺服驱动器一旦发生故障，自动切换到故障停机状态，无需控制指令 |
| 14 | 故障停机→故障 | 故障停机完成后，自然过渡，无需控制指令 |
| 15 | 故障→伺服无故障 |
0x80 bit7上升沿有效； bit7保持为1，其他控制指令均无效。 |
6040控制字寄存器各个位描述:
| 索引6040h | 名称 | 控制字control word | 设定生效 | 运动设定 停机生效 | 数据结构 | VAR | 数据类型 | Uint16 | ||
| 可访问性 | RW | 能否映射 | RPDO | 相关模式 | ALL | 数据范围 | 0-65535 | 出厂设定 | 0 | |
设置控制指令:
| bit | 名称 | 描述 | |
| 0 | 可以开启伺服运行 | Switch on | 1-有效，0-无效 |
| 1 | 接通主回路电 | Enable voltage | 1-有效，0-无效 |
| 2 | 快速停机 | Quick stop | 0-有效，1-无效 |
| 3 | 伺服运行 | Enable operation | 1-有效，0-无效 |
| 4~6 | 运行模式相关 | Operation mode specific | 与各伺服运行模式相关。 |
| 7 | 故障复位 | Fault reset |
对于可复位故障和警告，执行故障复位功能。 bit7上升沿有效； bit7保持为1，其他控制指令均无效 |
| 8 | 暂停 | Halt | 各模式下的暂停方式请查询对象字典605Dh |
| 9 | 运行模式相关 | Operation mode specific | 与各模式运行模式相关 |
| 10 | 保留 | Reverse | 为定义 |
| 11~15 | 厂家自定义 | Manufacturer-specific | 厂家自定义 |
注意：
控制字的每一个bit位单独赋值无意义，必须与其他位共同构成某一控制指令；
Bit0-bit3和bit7在各伺服模式下意义相同，必须要按顺序发送命令，才可将驱动器按照CIA402状态机切换流程引导入预计的状态，每一命令对应一确定的状态；
Bit4-bit6与各伺服模式相关（请查看各不同模式下的控制指令）
Bit9未定义功能
01.轮廓位置模式（PP）
02.轮廓位置模式（PV）
03.轮廓位置模式（PT）
04.循环同步位置（CSP）
05.循环同步速度（CSV）
06.循环同步转矩（CST）
07.原点回归模式（HM）
08.插补模式（IP）
09.速度模式（VM）
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