Modbus通信协议与PLC地址对应关系表
Modbus协议是工控领域中非常常见的通信协议之一，而PLC（可编程逻辑控制器）则是工业自动化领域中的核心设备。PLC内部使用特定的地址系统来标识其存储单元，而Modbus协议也有自己的一套地址系统。当使用Modbus协议与PLC进行通信时，需要将PLC的地址转换为Modbus协议所理解的地址。以下是Modbus协议与PLC地址对应关系表，旨在说明两者之间的映射关系。
Modbus协议是工控领域中非常常见的通信协议之一，而PLC（可编程逻辑控制器）则是工业自动化领域中的核心设备。PLC内部使用特定的地址系统来标识其存储单元，而Modbus协议也有自己的一套地址系统。当使用Modbus协议与PLC进行通信时，需要将PLC的地址转换为Modbus协议所理解的地址。
以下内容是Modbus协议与PLC地址对应关系表，旨在说明两者之间的映射关系。
本文适用于PMM60L、STM-M、BLM、TSM、PMM等系列Modbus通信的一体化电机，理论上适用于所有应用了标准Modbus协议的设备。
注意事项：
1.依据所用PLC实际初始地址，修改表格中“PLC起始地址”值， “对应PLC地址”列下所有的参数对应的PLC地址会自动更新（此列嵌入了公式）。
2、配置示例仅做参考，用户可根据自己实际使用编写对应参数。关于电机使用更详细信息请参加所购产品对应通信手册及说明书。
相关内容：Modbus通信协议对象字典参数表
(一) 轮廓位置模式(PP)配置举例
PLC起始地址： | ||||
40001 | ||||
对象赋值 | Modbus地址（16进制） | Modbus地址（十进制） | 对应PLC地址 | 描述 |
配置模式 | ||||
2002:01h（00B1h）=0 | 00B1 | 177 | 40178 | 设置为CIA402模式 |
6060h（03C2h）=1 | 03C2 | 962 | 40963 | 设置为轮廓位置模式 |
配置参数 |
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607Ah（03E7h）（单位：用户单位）=30000 | 03E7 | 999 | 41000 | 设置目标位置607Ah（03E7h）=30000 |
6081h（03F8h） (单位：用户单位/s)=10000 | 03F8 | 1016 | 41017 | 设置目标速度6081h（03F8h）=10000 |
6083h（03FCh）(单位：用户单位/s2)=40000 | 03FC | 1020 | 41021 | 设置加速度6083h（03FCh）=40000 |
6084h（03FEh）(单位：用户单位/s2)=40000 | 03FE | 1022 | 41023 | 设置减速度6084h（03FEh）=40000 |
写控制字使电机使能 | ||||
6040h（0380h）=6 | 0380 | 896 | 40897 | 设置6040h（0380h）为0x6，使电机准备 |
6040h（0380h）=7 | 0380 | 896 | 40897 | 设置6040h（0380h）为0x7，使电机失能 |
6040h（0380h）=15 | 0380 | 896 | 40897 | 设置6040h（0380h）为0xF，使电机使能 |
使电机运行 | ||||
6040h（0380h）= 31 | 0380 | 896 | 40897 | 设置6040h（0380h）为0x1F，绝对位置运动，非立刻更新 |
注意：6040h（0380h）= 0x(n)F→0x(n+1)F，为电机选择不同的运行方式，见下表 | ||||
监控参数 | ||||
6063h（03C6h） (单位：编码器单位) | 03C6 | 966 | 40967 | 电机当前的绝对位置反馈（编码器单位） |
6064h（03C8h） (单位：用户单位) | 03C8 | 968 | 40969 | 电机的当前位置（用户单位） |
注意：控制字6040h（0380h）= 0x(n)F→0x(n+1)F 不同的指令类型如下 | |||
6040h（0380h）-bit6 | 6040h（0380h）-bit5 | 6040h（0380h）变化 | 描述 |
0 | 0 | 0x0F → 0x1F | 绝对位置，非立刻更新 |
0 | 1 | 0x2F → 0x3F | 绝对位置，立刻更新 |
1 | 0 | 0x4F → 0x5F | 相对位置，非立刻更新 |
1 | 1 | 0x6F → 0x7F | 相对位置，立刻更新 |
相关对象
相关对象 | ||||
对象索引 | Modbus地址（16进制） | Modbus地址（十进制） | 对应PLC地址 | 描述 |
605Dh(03C0h) | 03C0 | 960 | 40961 | 暂停方式选择 |
605Ah(03BFh) | 03BF | 959 | 40960 | 快速停机方式选择 |
6062h(03C4h) | 03C4 | 964 | 40965 | 驱动器内部当前目标位置指令值（用户单位） |
6063h(03C6h) | 03C6 | 966 | 40967 | 电机当前的绝对位置反馈（编码器单位） |
6064h(03C8h) | 03C8 | 968 | 40969 | 电机的当前位置（用户单位） |
607Ah(03E7h) | 03E7 | 999 | 41000 | 预设的目标位置（用户单位） |
607Bh(03E9h和03EBh) | 03E9 ，03EB | 1001 ，1003 | 5101，5103 | 位置范围限制（用户单位） |
607Dh(03EFh和03F1h) | 03EF，03F1 | 1007， 1009 | 5107，5109 | 目标位置的限制（用户单位） |
607Eh(03F3h) | 03F3 | 1011 | 41012 | 旋转方向(极性)，详见“4.3 607Eh（03F3h）：极性” |
607Fh(03F4h) | 03F4 | 1012 | 41013 | 运行过程中的最大轮廓速度（用户单位/s），起限制速度的作用。 |
6080h(03F6h) | 03F6 | 1014 | 41015 | 电机最大速度（rpm） |
6081h(03F8h) | 03F8 | 1016 | 41017 | 该段位移指令运行过程中的匀速阶段轮廓速度（用户单位/s），即定位期间到达加速度斜坡末端的速度。大小受607Fh(03F4h)限制。 |
6082h(03FAh) | 03FA | 1018 | 41019 | 轮廓终点速度，到达目标位置时的速度（用户单位/s），斜坡末端的速度，通常将该对象设置为零，这样在到达目标位置时速度正好减为0。大小受607Fh(03F4h)限制。 |
6083h(03FCh) | 03FC | 1020 | 41021 | 运行过程中的轮廓加速度（用户单位/s2），大小受60C5h |
