故障排除

当前报警信息可查看H603F，当前设备报警数量可查看H1003-00，历史报警可查看H1003-01—H1003-10；

切换到16进制，在电机参数管理里面输1003，第一个子索引是当前报警的数量，往下是由近到远（时间）发生的报警；

报警，分两种，一个是触发故障报警位，一种是不触发故障报警位的（不需要清清除故障报警的）；上电、正常通讯情况下，两种报警状态下都能控制动作，不考虑状态机；

H2001-10直流母线电压欠压点（默认24V），设置实际所需电压；如实际电源电压20v，可将H2001-10设置为18v； 对应报文： 601 2B 01 20 10 12 00 00 00

受软限位607D-01/02限制，设大此参数；

主要有三点：① 功率段上限受限（散热面积有限，通常覆盖中小功率）；② 驱动与电机热量叠加，高温环境需降额；③ 驱动器故障时更换需拆机械结构。对中小功率多轴设备而言，这些代价通常远小于收益。

受软限位607D-01/02限制，设大此参数

报警，分两种，一个是触发故障报警位，一种是不触发故障报警位的（不需要清清除故障报警的）；上电、正常通讯情况下，两种报警状态下都能控制动作，不考虑状态机

虚拟端子H2017-01=38（清除故障历史），2017-02设置高电平有效；H2031-01先写1再写0

H2001-10直流母线电压欠压点（默认24V），设置实际所需电压；如实际电源电压20v，可将H2001-10设置为18v

当前报警信息可查看H603F，当前设备报警数量可查看H1003-00，历史报警可查看H1003-01—H1003-10

如下图，在报警信息界面中可获取最近报警，历史报警，也可清除电机的故障状态

八成是用了**静止保持力矩**而不是工作转速下的实际扭矩。步进电机的扭矩随转速升高而快速衰减——600 rpm 时的扭矩可能只有静止时的 1/3。**必须查矩频特性曲线**，用工作转速对应的扭矩重新计算。另外别忘留 1.5～2 倍安全系数。

从设备忙说明电机还处于上个状态、此时电机需要先脱机再进行设置参数或模式切换等动作

两种方法，分别为： 适当增加电机运行电流、堵转电流值； 增加堵转报警阀值

先理解它是"误差超限 + 持续时间达标"的双条件报警，且**仅作提示用，不影响控制逻辑**。处理优先级：① 排查机械阻力与惯量比；② 提高位置环增益或延长加速时间；③ 适当调大跟随误差窗口 **0x6065**；④ 极端情况下可在诊断配置里关闭该报警。

有两种方式：① 配置一路 DI 为"报警清除"信号，触发后清除；② 把堵转报警类型改成"故障，快速停"并把自复位设为"是"，报警后电机会自动恢复，重新上使能即可继续。注意 DI 端口数量有限（通常 3 路），方案②更省端口。

两种方式：① 用 NiMStudio 打开「控制台 → 故障日志」，点「历史报警」查看，再点「清除历史报警」，**保留下来的即为当前报警**；② 用报文读取错误码对象 **0x603F**（Modbus 地址 0x037F），CANopen 发送 `601 40 3F 60 00 00 00 00 00`，Modbus 发送 `01 04 03 7F 00 01`。

含义： 怠机电流：电机报机时的电流 堵转电流：电机发生堵转运行的最大电流 运行电流：电机带载运行时的最大电流 过载电流：电机触发过流报警的最大电流 设置关系： 过载电流>堵转电流>运行电流 怠机电流大，电机相应发热大

默认堵转报警自复位为"否"，需要 DI 触发清除或断电重启。更省事的做法是：把堵转报警类型改成「**故障，快速停**」并把自复位设为「**是**」，这样报警后电机会自动恢复，重新上使能即可继续——特别适合 DI 端口紧张的场合（一体化电机通常只有 3 路 DI）。