产品选择

CANopen 抗干扰更强、通信效率更高、支持完整的 CiA 402 运动模式，是多轴设备的首选。RS485（通常跑 Modbus RTU 或厂商自有协议）接线更简单、成本更低，适合轴数少、控制要求简单的场合。

在中低速（< 800 rpm）、负载稳定的场合完全可以，而且成本更低、接线更少。需要高速、过载或高动态响应时仍需伺服。 --- **延伸阅读** - [一体化伺服电机是什么？驱控一体的结构、优势与选型](./07_一体化伺服电机驱控一体.md) - [CANopen 协议入门：对象字典、NMT/SDO/PDO 一次讲清](../03_总线与控制器/12_CANopen协议入门.md) - [闭环步进电机 vs 伺服电机 vs 开环步进](../01_选型对比/05_闭环步进vs伺服.md)

按落地数量排序：**机器人/AGV、医疗分析仪器、包装灌装、激光加工、物流分拣、半导体电子制造、锂电光伏**。共同特征是——轴数多、空间紧、布线成本高，或对免维护/低发热/低噪声有要求。

丝杆电机是"电机 + 丝杆"的裸执行元件，需要外部导轨承担径向力和倾覆力矩；电动缸是"电机 + 丝杆 + 缸体 + 导向机构"的完整单元，自带承载能力，可直接安装使用。**推力 < 500 N 且行程短**可用丝杆电机；**推力大、行程长、有侧向力**应选电动缸。

公式：**F = (2π × T × η) / P_B**。其中 T 是电机在**工作转速下**的实际输出扭矩（不是静止保持力矩），η 是丝杆效率（滑动丝杆 0.3～0.5，滚珠丝杆 0.9～0.95），P_B 是导程，单位换算为米。**导程减半，推力翻倍。

取决于丝杆类型和导程。**滑动丝杆**（效率 30%～50%）通常可自锁，垂直安装断电后负载不坠落；**滚珠丝杆**（效率 > 90%）一般不自锁，垂直安装**必须配抱闸或配重**。做垂直轴设计时这是一条硬性安全要求。

滚珠丝杆的额定寿命通常用 **L10 寿命**表示（90% 的产品能达到的运转距离）： > L10 = (C / F_m)³ × 10⁶ 转 其中 C 为额定动载荷（N），F_m 为平均轴向载荷（N）。注意：**载荷降低一半，寿命提升到 8 倍**（三次方关系）。滑动丝杆的寿命主要受磨损影响，需按 PV 值（压力 × 速度）校核，并与润滑条件强相关。 --- **延伸阅读** - [行星减速机工作原理与选型：减速比、回差与惯量匹配](./16_行星减速机原理与选型.md) - [步进电机工作原理详解：混合式结构、步距角与矩频特性](../01_选型对比/03_步进电机工作原理.md) - [一体化伺服电机是什么？驱控一体的结构、优势与选型](../02_一体化与小型化/07_一体化伺服电机驱控一体.md)

电机不会烧，但会不转或反转。把任意两根相线对调即可改变转向；若三根全接错组合同样只是转向/不转问题。真正会烧的是**霍尔线序接错**——霍尔相序与绕组相序不匹配会导致换相错误、电流飙升，长时间运行会烧毁电机或驱动器。建议首次上电先用小电流测试。 --- **延伸阅读** - [伺服电机和步进电机的区别：7个维度深度对比](./01_伺服电机和步进电机的区别.md) - [一体化伺服电机是什么？驱控一体的结构、优势与选型](../02_一体化与小型化/07_一体化伺服电机驱控一体.md) - [微型伺服电机与电机小型化的 5 条技术路径](../02_一体化与小型化/09_微型伺服电机与小型化.md)