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按扭矩需求定，不按"感觉"定：算出负载所需扭矩（含加速扭矩）并留 1.5～2 倍余量，若 < 0.6 N·m 用 42，0.5～3.0 N·m 用 57，> 3.0 N·m 用 86。**同时必须查矩频曲线**，确认在最高工作转速下电机仍有足够扭矩——这是关键，很多"选小了"的案例都是漏了这一步。 --- **延伸阅读** - [步进电机工作原理详解：混合式结构、步距角与矩频特性](../01_选型对比/03_步进电机工作原理.md) - [伺服电机和步进电机的区别：7个维度深度对比](../01_选型对比/01_伺服电机和步进电机的区别.md) - [电机防护等级 IP 详解与防水电机选型](./20_电机防护等级IP详解.md)

判据很清晰：转速 < 800 rpm 且负载稳定 → 闭环步进；转速 > 1500 rpm 或需要过载/高动态 → 一体化伺服。中间地带（800～1500 rpm）看成本敏感度。 --- **延伸阅读** - [伺服电机和步进电机的区别：7个维度深度对比](./01_伺服电机和步进电机的区别.md) - [步进电机工作原理详解：混合式结构、步距角与矩频特性](./03_步进电机工作原理.md) - [一体化伺服电机是什么？驱控一体的结构、优势与选型](../02_一体化与小型化/07_一体化伺服电机驱控一体.md)

滚珠是**点接触**，摩擦小、速度高，但承载与刚性较低，适合通用自动化、半导体、医疗。滚柱是**线接触**，承载与刚性远高于同尺寸滚珠导轨，但最高速度略低，适合大型机床、冲压、汽车产线等重载高刚性场合。**判据：重载高刚性 → 滚柱；高速通用 → 滚珠。** --- **延伸阅读** - [行星减速机工作原理与选型：减速比、回差与惯量匹配](./16_行星减速机原理与选型.md) - [一体化丝杆电机（丝杆步进电机）选型指南](./18_一体化丝杆电机选型.md) - [伺服电机选型步骤详解：从负载转矩到惯量匹配的完整计算](../01_选型对比/02_伺服电机选型步骤详解.md)

滚珠导轨用 **L = (C / P)³ × 50 km**（L 单位 km，C 为额定动载荷，P 为等效动态载荷）；滚柱导轨指数取 **10/3**。关键认知：**载荷减半，寿命提升 8 倍**——所以少算一点载荷，寿命会断崖式下降。

C（额定动载荷）**：90% 的同批导轨能达到 50 km 行程寿命时所承受的载荷，用于**寿命计算**。**C0（额定静载荷）**：使滚珠与滚道产生特定永久变形的载荷，决定滑块能承受的**最大瞬时载荷**（冲击、急停、压紧峰值力）。选型时两者都要校核——C 决定能用多久，C0 决定会不会被瞬间压坏。

按定位重复精度需求决定。绝大多数 CNC 与自动化设备用 **N（普通）或 H（高级）** 就足够；高精度机床与测量设备选 **P（精密）**；半导体与计量系统才需要 **SP/UP**。另外要注意：精度等级只有在安装基准合格（安装面平面度 ≤ 0.05mm/1000mm）时才有效。

低于 **3 弧分（arcmin）** 称为高精度型，适用于数控机床、工业机器人；3～8 弧分为中精度，适用于一般自动化；8～15 弧分为标准通用型，适用于输送线、搅拌设备；15 弧分以上为低精度型。选择满足设备定位精度要求的最低等级即可——背隙越小成本越高。

行星减速机：效率高（97%～99%）、背隙小、刚性高，适合伺服/步进配套和精密定位。 蜗轮蜗杆：可实现**反向自锁**（断电不会倒转）、单级减速比大、成本低，但效率低（60%～90%）、背隙较大。 **判据**：垂直轴、升降机构、需断电自锁 → 蜗轮蜗杆；精密定位、高效率、跟随伺服 → 行星。

三步：① 确认主站（PLC/控制器）是否支持该协议，以及是否有对应的组态授权；② 索取并导入设备描述文件（PROFINET 用 **GSDML**，EtherCAT 用 **ESI/XML**，CANopen 用 **EDS**）；③ 做一次小批量联调，验证 PDO/槽位映射、NMT 状态机、周期设置与同步配置。 --- **延伸阅读** - [EtherCAT 协议详解：飞速传输、分布式时钟与运动控制应用](./11_EtherCAT协议详解.md) - [CANopen 协议入门：对象字典、NMT/SDO/PDO 一次讲清](./12_CANopen协议入门.md) - [Modbus RTU/TCP 与 RS485：电机控制中的串行通信实践](./14_Modbus与RS485通信.md)

如果你的设备**不允许静默丢步**（医疗、检测、长时间无人值守产线），非常值得——它把一个隐性灾难变成了一个显性报警。如果丢步后果可控（如家用 3D 打印机重打一次即可），开环足够。

在中低速（< 800 rpm）、中轻载、成本敏感的场合可以。闭环步进解决了丢步报警问题，但转矩-转速特性、过载能力、低速平滑性这三项物理短板没有改变。需要 2 倍以上过载或 2000 rpm 以上持续运行时，仍然要上伺服。

不是。预压消除间隙、提高刚性，但**同时增加摩擦、发热并缩短寿命**。重预压在持续高速运行时会因热膨胀改变预压状态，引入定位漂移。正确做法是**按刚性计算选择能满足要求的最轻预压等级**。若刚性不够，更优的做法是加大导轨规格或增加滑块数量。

两相（1.8°/0.9°）是绝对主流，成本最低、驱动器最普及。三相步距角通常 1.2°，五相 0.72°，振动更小、分辨率更高，但驱动器和电机成本显著上升，只在特殊场合使用。

标准步进电机不带刹车。但步进电机有**保持力矩**，断电前若绕组仍通电可以锁住位置。垂直轴或需要断电保持的场合，需要选配**带抱闸（制动器）的型号**，或改用带多圈绝对值编码器的闭环方案配合机械配重。 --- **延伸阅读** - [伺服电机和步进电机的区别：7个维度深度对比](./01_伺服电机和步进电机的区别.md) - [闭环步进电机 vs 伺服电机：开环/闭环步进的真实差距](./05_闭环步进vs伺服.md) - [42/57/86 步进电机怎么选：NEMA 机座号与扭矩对照](../05_规格与应用/19_NEMA机座号与步进电机选型.md)

判据：① 轴数 ≥ 4 或空间受限 → 一体化；② 功率 > 1 kW 或环境温度高 → 分体式；③ 移动设备（AGV/机器人）→ 一体化；④ 单轴、大功率、柜内空间充裕 → 分体式。 --- **延伸阅读** - [一体化步进伺服电机：把驱动器塞进电机里，省了什么](./08_一体化步进伺服电机.md) - [低压伺服电机（24V/48V）应用场景与选型要点](./10_低压伺服电机选型.md) - [CANopen 协议入门：对象字典、NMT/SDO/PDO 一次讲清](../03_总线与控制器/12_CANopen协议入门.md)

下图举例为400w机，不同型号电机选不同文件即可

把驱动板（含功率逆变桥、FOC 控制 MCU、通信收发器）设计在电机后端盖内的环形空间，通过金属外壳导热散热。设计要点包括：选用高效率功率器件降低损耗、优化 PCB 散热过孔与导热垫、利用电机外壳作为散热器。用户在选型时应向厂家索取**实际工况下的降额曲线**，尤其是高温环境或连续满载工况。

原则上不行。编码器通信协议与参数定义各厂商不同，电机与驱动器应同品牌同系列配对。更换时建议连同驱动器一并评估。一体化伺服电机则彻底规避了这个问题——驱动与电机出厂即匹配。

推荐 **DC 24/48V 一体化低压伺服**（如 NiMotion PMM 系列）。理由：① 电池直接供电，无需升压；② 机身内无电柜，一体化省掉驱动器安装位；③ 需要 2～3 倍过载能力应对启动与越障；④ 多轴（行走轮 + 转向 + 升降）用总线联网。**必须配多圈绝对值编码器**（断电被推动是常态）和**制动电阻 + 抱闸**。

没有绝对优劣。BLDC（梯形波 + 六步换向）控制器简单、成本低，适合高速轻载和成本敏感场合；PMSM（正弦波 + FOC）转矩平滑、噪声低、效率更优，适合低速精密和高端应用。随着 FOC 控制器成本下降，两者的界线正在模糊。