安装与使用

伺服电机额定48v，可以用24v供电，但需要修改额定电压及欠压报警值；

如图，在硬件配置中点击“从文件中恢复PDO参数”，选择ConfigFile后，对应通讯方式选择配置文件； 电机每次断电后再使用，需要重新再恢复配置，不改变PDO的话不恢复文件也不影响电机使用；

原点回归时间限制：H2005-1C； 原因：原点回归过程中会启动原点回归时间计时，在时间到达而相应的回归动作未完成时，驱动器会有超时报警错误； 解决方法： ①增大H2005-1C参数时间值； ②关闭报警在H200E-0A里写0x06008610并保存；

参数设置错误一般为实体端子/虚拟端子设置重复，可以检测H2003、H2017功能是否重复设置；

外接限位开关时，正限位开关、负限位开关的正负是相对于零点的，在零点的正方向接正限位开关生效，在零点的负方向接负限位开关生效；

伺服脉冲+方向控制 在2002:01中选择厂家位置模式 在2005:01位置信息来源选0-脉冲 设置端子功能 2003:03=42，脉冲输入（固定DI1） 2003:04=0，低电平有效 2003:05=43，脉冲输入方向（固定DI2）2003:06=0，低电平有效 2003:07=1，电机使能（DI3） 2003:08=0，低电平有效 运行 电机使能：DI3输入低电平（DI3+信号地+IO地） DI1给脉冲信号； DI3+IO地+信号地运行；DI2+（DI3、IO地、信号地）改变电机方向； 使用外部脉冲模式200E-09写 0x06017501

在H1010-01写0x65766173；H1010-01返回值如果是1则保存成功，返回值为其它值时，检查电机是否处于使能或母线电压低于额定电压80%的状态； 对应报文： 601 23 10 10 01 73 61 76 65

心跳时间设置的索引：H1017 往H1017里写值即代表设置的心跳时间，心跳时间200ms；

IO引脚没有功能固定，通过IO口接限位开关时首先需要设置引脚功能，根据所需设置的引脚功能，再对应实际设置接线； 如：设置DI1功能为正限位开关、DI2为负限位开关；然后将限位开关的信号线对应接入DI口即可；

修改驱动器轴地址：H200C-02；

电机具有欠压保护功能，当实际母线电压低于额定电压（H2000-07默认48v）的80%时，参数将无法设置保存；此时需要将额定电压（H2000-07）值修改为24v、欠压报警值（H2001-10）修改为20v（只需低于母线电压值）即可正常保存参数； 对应报文： 601 2B 00 20 07 18 00 00 00 601 2B 01 20 10 14 00 00 00

实体端子清零 设置过程： H2003-03=33（设置原点），H2003-04=0（低电平有效），参数保存（重新上电参数仍在）； 过程报文： 601 2B 03 20 03 21 00 00 00 601 2B 03 20 02 00 00 00 00 601 23 10 10 01 73 61 76 65 DI1给低电平，当前位置即可清零； 虚拟端子清零 设置过程： H2017-01=33（设置零点），H2017-02=0设置高电平有效；参数保存（重新上电参数仍在），H2031-01先写1再写0，位置即可清零； 对应报文： 601 2B 17 20 01 21 00 00 00 601 2B 17 20 02 00 00 00 00 601 23 10 10 01 73 61 76 65 601 2B 31 20 01 01 00 00 00 601 2B 31 20 01 00 00 00 00 参数保存后，再次清零只需设置红色字体或发送对应报文清零；

如图，在硬件配置中点击“从文件中恢复PDO参数”，选择ConfigFile后，对应通讯方式选择配置文件； 电机每次断电后再使用，需要重新再恢复配置，不改变PDO的话不恢复文件也不影响电机使用

虚拟端子H2017-01=33（设置零点），H2017-02设置高电平有效；H2031-01先写1再写0

外接限位开关时，正限位开关、负限位开关的正负是相对于零点的，在零点的正方向接正限位开关生效，在零点的负方向接负限位开关生效

当电机实际母线电压低于H2000-07（默认48v）额定电压的80%时，参数将无法设置保存；此时需要先用48v电源供电，再将H2000-07值修改为24v并保存，即可继续使用24v电源

正负限位设置如下： 4线光电开关引线定义： 正极、负极、信号线1（常开）、信号线2（常闭） 接线（正限位开关）： 参照电机使用说明书，给2号接5v电或4号角接24v电； 正、负线接供电电源，信号线1接DI1；（如果用到的是接信号线2，则需要把H2003:04改成高电平有效）

取决于编码器类型。集成**增量式**编码器 → 上电需要回零；集成**单圈绝对值**编码器 → 单圈内免回零；集成**多圈绝对值**编码器 → 完全免回零，掉电后移动也能保持位置。立迈胜 STM 闭环系列的 14 位绝对值编码器配合 EEPROM 掉电保护，可配置单圈或多圈位置恢复。

机械原点=机械零点+原点偏移 原点偏移为零时，原点=零点

两个高频原因：① **额定电压（H2000-07）与实际母线电压不一致** → 把额定电压改为实测母线电压；② **电机处于使能状态** → 必须先切换到脱机状态才能保存。另外记得在「状态监控」里点播放按钮才能看到实时母线电压和状态机。 --- **延伸阅读** - [CANopen 协议入门：对象字典、NMT/SDO/PDO 一次讲清](../03_总线与控制器/12_CANopen协议入门.md) - [Modbus RTU/TCP 与 RS485：电机控制中的串行通信实践](../03_总线与控制器/14_Modbus与RS485通信.md) - [伺服电机工作原理详解：三环控制与刚性调校](../01_选型对比/04_伺服电机工作原理三环控制.md)