通信与控制

五个理由：① **免丢步**——闭环把"默默出错"变成"及时报警"；② **低发热**——按需出力，温升比开环降 30%～50%，适合密闭机箱；③ **低噪声**——FOC 驱动避免步进感；④ **EMC 好**——编码器信号限制在电机内部，利于医疗认证；⑤ **多轴友好**——生化分析仪十几轴，总线联网让接线从数百根减到两根。

因为有刷电机的换向由**机械换向器自动完成**，通电即转；无刷电机的换向必须由外部电路完成，没有控制器就不知道该给哪一相通电，电机不会转。

在电机的通信参数不确定忘记时，可通过广播报文抢占后断电重启。广播抢占请求报文需在电机上电前1秒内发送，抢占成功后RUN指示灯闪烁。抢占成功后电机的通信参数恢复为默认参数，即通信参数恢复出厂设置. 其中功能码开环闭环有区分，电机序列号对应如下 将电机序列号转换成十六进制，如下发送报文（开环功能码D2）

电机地址、波特率的修改需要重新上电

打开软件界面的“其它”栏查看并复制硬件版本 打开文件包，将硬件版本号写到ConfigIndex里 将开环或闭环电机的硬件版本号按对应格式写入

修改串口波特率地址：H200C-03；

节点地址：1 波特率： 115200bps 数据位： 1 停止位： 1 校验位： 无校验

闭环：读取输入寄存器0x1A（当前编码器值）的值； 01 04 00 1A 00 02 开环：读输入寄存器0x21（当前显示位置）的值； 01 04 00 21 00 02

功能码03 读状态字： 发送：01 03 03 81 00 01 返回：01 03 02 02 33

功能码04 读电机当前位置： 发送：01 04 03 C6 00 02 返回：01 04 04 09 17 7C 30 读电机当前速度： 发送：01 04 03 D5 00 02 返回：01 04 04 00 00 00 64

速度模式下按一圈200个脉冲计算速度 Step/s*0.3=RPM

位置模式下： 位置模式下的运行速度是0x5B最大速度 速度模式下： 速度模式下的运行速度是0X55目标速度，受0x5B最大速度限制