通信与控制

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PP模式下电机首次运行时，控制字需要发6-7-0xxF-0xxF，改变目标位置、多次运行只需要给目标位置，控制字再发xF-xF即可； PV模式下首次运动时控制字需要给6-7-0xF，改变目标速度运行时，只需要给目标速度、控制字发0xF即可；

可以。以立迈胜为例，PMM 系列的 COE（CANopen over EtherCAT）型号即为 EtherCAT 接口，遵循 CiA 402 行规，可与欧姆龙 NJ501、汇川 H5U/AM 系列、基恩士 KV-8000、倍福等主流 EtherCAT 主站直接组态。

可以通过开启多端增益调节；

最少 2 根：DC 电源（2 芯）+ 通信线（CANopen/RS485 通常 3 芯）。若需要 DI/DO 和模拟量，再增加一根 I/O 线。相比分体式伺服的"动力线 + 编码器线 + I/O 线"，接线量减少 60% 以上。

上位机软件在恢复PDO的过程中会把相关参数清零，需要检查H6072最大转矩（1000）、H6080最大速度（3000）、H607F最大轮廓速度（500000）值是否正常； 是否已经切换到操作模式；

说明说上3个DI是DI0-DI1-DI2对应着上位机软件的DI1-DI2-DI3;

PWM信号控制后可通过总线读取电机位置、速度等值；

可能会导致电机运动过程中出现掉OP的现象，需要调整DC时间；

用NiMotion的USB转CAN转换器 +SDK开发包。

控制字的第8位置1；因为不同的模式控制字不同，所以对应暂停的指令不同；如PV模式下：控制字给10F;

控制字的第8位置1；因为不同的模式控制字不同，所以对应暂停的指令不同；如PV模式下：控制字给10F

外接制动电阻的两根线，其中一根接到电机的制动电阻线上，另一根接到电机48V正极上

不能。必须遵循"内环带宽 > 5×外环带宽"的层级关系，且从内到外逐级调试。速度环增益过高会逼近机械固有频率引发共振，表现为定位结束后机械端持续摆动。

切换到电机参数界面，勾选PDO2

高度重叠但不完全等同。"闭环步进"强调**控制原理**（有编码器反馈）；"一体化/驱控一体"强调**结构形态**（驱动器在电机内）。市场上一体化步进电机通常就是闭环的，而闭环步进也有分体式形态（电机 + 外置闭环驱动器）。

大概率可以。已验证的主站包括：**西门子 S7-1200/1500、欧姆龙 NJ501、汇川 H5U/AM、基恩士 KV-8000、施耐德 TM241、台达 AS228T、信捷 XSF5、LS 产电、倍福 TwinCAT**。选型时向厂商索取对应协议的**设备描述文件**（ESI / EDS / GSDML）和**同主站案例**，通常可直接组态。 --- **延伸阅读** - [一体化伺服电机是什么？驱控一体的结构、优势与选型](../02_一体化与小型化/07_一体化伺服电机驱控一体.md) - [低压伺服电机（24V/48V）应用场景与选型要点](../02_一体化与小型化/10_低压伺服电机选型.md) - [国产伺服电机品牌怎么选](../06_品牌应用运维/21_国产伺服电机品牌对比.md)

寄存器0x20是输入寄存器，只读类型；方向是在给定位置模式或速度模式寄存器0x52中给0（反转）或1（正转）即可

功能码06 控制字给0x06: 发送：01 06 03 80 00 06 返回：01 06 03 80 00 06

功能码10 目标速度设置3000rpm: 发送：01 10 04 48 00 02 04 00 07 A1 20 返回：01 10 04 48 00 02