什么是NMT 服务
网络管理系统 (NMT) 负责初始化、启动及停止网络及网络中的设备，属于主/从系统。CANopen 网中有且只有一个 NMT 主机，可配置包括本身在内的 CANopen 网络。
LMS_QiuJinyang2024-10-1415 次浏览
相关文章：Canopen电机没有PDO报文的发送？如何发送NMT报文？
01.功能及注意事项
功能说明：解释NMT服务及作用
02.网络管理（NMT 服务）
网络管理系统 (NMT) 负责初始化、启动及停止网络及网络中的设备，属于主/从系统。CANopen 网中有且只有一个 NMT 主机，可配置包括本身在内的 CANopen 网络。
NMT服务
CANopen 按照协议规定的状态机执行相应工作。其中，部分为内部自动实现转换，部分必须由 NMT 主机发送 NMT 报文实现转换，具体如下图:
上图中转换由 NMT 报文实现，且只有 NMT 主机能够发送 NMT 控制报文，消息报文格式如下表所示：
| COB-ID | Data/字节 | |
| 0 | 1 | |
| 0X0000 | 命令字 | 节点ID |
NMT 报文的 COB-ID 固定是“0x000”。数据区由两个字节组成：第一个字节是命令字，表明该帧的控制作用如下表，第二个字节是 CANopen 节点地址，当其为“0”时为广播消息，网络中的所有从设备均有效。
| 命令字 | 说明 |
| 0x01 | 进入操作状态指令 |
| 0x02 | 停止节点指令 |
| 0x03 | 进入预操作状态指令 |
| 0x04 | 复位节点指令 |
| 0x05 | 复位通信指令 |
设备上电后会自动进入初始化状态，包括正在初始化、复位节点和复位通信。而后设备发送Boot-up，自动进入预操作状态，此状态为主要的配置节点状态。完成配置后，节点需要 NMT 主机发送 NMT 报文进入操作状态。操作状态是 CANopen 正常工作时的状态，各个模块都应正常工作。
各种 NMT 状态下支持的 CANopen 服务如下表所示:
| 服务类型 | 预操作(Pre-op) | 操作(op) | 停止(Stopped) |
| 过程数据对象(PDO) | 否 | 是 | 否 |
| 服务数据对象(SDO) | 是 | 是 | 否 |
| 同步报文 | 是 | 是 | 否 |
| 紧急报文(EMCY) | 是 | 是 | 否 |
| 网络管理系统(NMT) | 是 | 是 | 是 |
| 错误控制 | 是 | 是 | 是 |
以上即是今天分享的全部内容，如果您有任何问题请及时联系我们。
˜ 本文章全部内容或部分内容禁止擅自转载、拷贝。
分享到：
