汇川H5U搭配步进伺服电机使用CANopen通讯控制电机案例

一、前期准备：

汇川H5U的PLC一台；

STM4260B-CANopen-M的步进伺服电机一台；

明纬24V开关电源一个；

二、参数设置

57电机参数默认：电机地址1号，波特率1M；

三、搭建环境

把使用环境搭建起来后，下一步开始编写程序。

四、编写程序

1.打开AutoShop软件，新建一个工程，打开CAN配置，设置参数：波特率为1M

2.双击CANopen配置，导入电机的描述文件，选择电机，修改电机地址为1，轴参数设置为转一圈是10000个脉冲，根据需要使用到的功能，具体可查阅电机的通讯手册说明书，配置下PDO参数，包括接收PDO和发送PDO，最后查看IO映射里面，寄存器自动分配到的PDO映射过来的参数地址。

 

3.在FB功能块区新建需要调用的功能块，比如使能功能块FB_Power，速度功能块FB_PV，绝对位置功能块FB_MoveAbsolute，回零功能块FB_HM等，根据实际使用添加。

4.新建功能块编程介绍：

(1)使能功能块FB_Power，查阅通讯手册需要发送的内容有：运行模式写入1-PP位置模式，控制字写0x06→0x07→0x0F，

(2)速度功能块FB_PV，查阅手册需要发送的相关内容有：运行模式写入3-PV模式，PV速度给定数值，控制字写0x06→0x07→0x0F

(3)绝对位置功能块FB_MoveAbsolute，查阅手册需要发送的内容有：运行模式写入1-PP位置模式，控制字写0xF→0x1F.

5.主程序MAIN导入FB功能块，根据实际使用，插入功能块，完成程序编写。

 

 

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