使用虚拟端子设定零点的指令和报文

本文将对如何“使用虚拟端子设定零点的指令和报文”进行简要说明

LMS_LiuChang2024-08-078 次浏览

本文将对如何“使用虚拟端子设定零点的指令和报文”进行简要说明。

适用于本司 STM-M系列一体化步进伺服电机、 BLM系列一体无刷电机、 PMM(P)系列一体伺服电机。

使用虚拟端子设定零点的指令和报文介绍：

指令名称	CANopen地址	Modbus地址	读/写	数据	CANopen报文	Modbus报文
将虚拟段子VDI1功能设定为33：设置零点	2017h:01h	0326h	写	33	SEND: 601 2B 17 20 01 21 00 00 00 RECV: 581 60 17 20 01 00 00 00 00	SEND: 01 10 03 26 00 01 02 00 21 RECV: 01 10 03 26 00 01
将虚拟端子VDI1逻辑选择设定为1：上升沿有效	2017h:02h	0327h	写	1	SEND: 601 2B 17 20 02 01 00 00 00 RECV: 581 60 17 20 02 00 00 00 00	SEND: 01 10 03 27 00 01 02 00 01 RECV: 01 10 03 27 00 01
给虚拟端子VDI1设定高电平	2031h:01h	0373h	写	1	SEND: 601 2B 31 20 01 01 00 00 00 RECV: 581 60 31 20 01 00 00 00 00	SEND: 01 10 03 73 00 01 02 00 01 RECV: 01 10 03 73 00 01
复位虚拟端子VDI1的高电平	2031h:01h	0373h	写	0	SEND: 601 2B 31 20 01 00 00 00 00 RECV: 581 60 31 20 01 00 00 00 00	SEND: 01 10 03 73 00 01 02 00 00 RECV: 01 10 03 73 00 01

按照表中的顺序依次发送命令，即可通过虚拟端子功能给电机设定零点。

状态字和报警内容的读取：

指令名称	CANopen地址	Modbus地址	读/写	数据	CANopen报文	Modbus报文
读取状态字	6041h	0381h	读	—	SEND: 601 40 41 60 00 00 00 00 00 RECV: 581 4B 41 60 00 60 02 00 00	SEND: 01 04 03 81 00 01 RECV: 01 04 02 02 28
读取当前存在的报警数量	1003h:00h	0001h	读	—	SEND: 601 40 03 10 00 00 00 00 00 RECV: 581 4F 03 10 00 00 00 00 00	SEND: 01 04 00 01 00 01 RECV: 01 04 02 00 01
读取最新的报警信息	1003h:01h	0002h	读	—	SEND: 601 40 03 10 01 00 00 00 00 RECV: 581 43 03 10 01 01 75 01 03	SEND: 01 04 00 02 00 02 RECV: 01 04 04 00 01 63 20
复位故障	6040h	0380h	写	0x80	SEND: 601 2B 40 60 00 80 00 00 00 RECV: 581 60 40 60 00 00 00 00 00	SEND: 01 10 03 80 00 01 02 00 80 RECV: 01 10 03 80 00 01

注：以上的报文默认电机地址都为1， Modbus报文中均未添加校验码。

使用中，有一些设置完一次后基本不需要再设置的参数，可以在上位机及时进行保存，下次可不再设置。

以上即是今天分享的全部内容，如果有任何问题，请及时联系我们。

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