恢复被修改的 PDO 对象的 COB-ID
2026/02/06
一、功能及注意事项
(1)功能说明：客户操作不当可能会导致 PDO 对象的 COB-ID 被修改，此文档将演示如何用报文恢复
PDO 对象的 COB-ID。
(2)注意事项：<1>关于 PDO 更详细的使用说明，请参考所购产品对应的通信手册“PDO 消息”一节。
二、相关参数
(1)1800h,1801h,1802h，1803h: TPDO 通信对象 (2)1400h,1401h,1402h，1403h: RPDO 通信对象；
各参数具体定义见通信手册“对象字典”一章。
以上各参数第 01h 子地址都是 COB-ID，其具体值与对应的标识符有关，见下图：
三、报文编写
(1)添加一行报文，输入相关报文
23：功能码(写入 4 个字节)
00 18 01：1800:01 索引（TPDO1 地址）
81 01：0x180+电机地址（1 号电机为 0181）