Modbus通信协议与PLC地址对应关系表
2024/09/26
Modbus协议是工控领域中非常常见的通信协议之一，而PLC（可编程逻辑控制器）则是工业自动化领域中的核心设备。PLC内部使用特定的地址系统来标识其存储单元，而Modbus协议也有自己的一套地址系统。当使用Modbus协议与PLC进行通信时，需要将PLC的地址转换为Modbus协议所理解的地址。
以下内容是Modbus协议与PLC地址对应关系表，旨在说明两者之间的映射关系。
本文适用于PMM60L、STM-M、BLM、TSM、PMM等系列Modbus通信的一体化电机，理论上适用于所有应用了标准Modbus协议的设备。
注意事项：
1.依据所用PLC实际初始地址，修改表格中“PLC起始地址”值， “对应PLC地址”列下所有的参数对应的PLC地址会自动更新（此列嵌入了公式）。
2、配置示例仅做参考，用户可根据自己实际使用编写对应参数。关于电机使用更详细信息请参加所购产品对应通信手册及说明书。
相关内容：Modbus通信协议对象字典参数表
(一) 轮廓位置模式(PP)配置举例
| PLC起始地址： | ||||
| 40001 | ||||
| 对象赋值 | Modbus地址（16进制） | Modbus地址（十进制） | 对应PLC地址 | 描述 |
| 配置模式 | ||||
| 2002:01h（00B1h）=0 | 00B1 | 177 | 40178 | 设置为CIA402模式 |
| 6060h（03C2h）=1 | 03C2 | 962 | 40963 | 设置为轮廓位置模式 |
| 配置参数 | ||||
| 607Ah（03E7h）（单位：用户单位）=30000 | 03E7 | 999 | 41000 | 设置目标位置607Ah（03E7h）=30000 |
| 6081h（03F8h） (单位：用户单位/s)=10000 | 03F8 | 1016 | 41017 | 设置目标速度6081h（03F8h）=10000 |
| 6083h（03FCh）(单位：用户单位/s2)=40000 | 03FC | 1020 | 41021 | 设置加速度6083h（03FCh）=40000 |
| 6084h（03FEh）(单位：用户单位/s2)=40000 | 03FE | 1022 | 41023 | 设置减速度6084h（03FEh）=40000 |
| 写控制字使电机使能 | ||||
| 6040h（0380h）=6 | 0380 | 896 | 40897 | 设置6040h（0380h）为0x6，使电机准备 |
| 6040h（0380h）=7 | 0380 | 896 | 40897 | 设置6040h（0380h）为0x7，使电机失能 |
| 6040h（0380h）=15 | 0380 | 896 | 40897 | 设置6040h（0380h）为0xF，使电机使能 |
| 使电机运行 | ||||
| 6040h（0380h）= 31 | 0380 | 896 | 40897 | 设置6040h（0380h）为0x1F，绝对位置运动，非立刻更新 |
| 注意：6040h（0380h）= 0x(n)F→0x(n+1)F，为电机选择不同的运行方式，见下表 | ||||
| 监控参数 | ||||
| 6063h（03C6h） (单位：编码器单位) | 03C6 | 966 | 40967 | 电机当前的绝对位置反馈（编码器单位） |
| 6064h（03C8h） (单位：用户单位) | 03C8 | 968 | 40969 | 电机的当前位置（用户单位） |
| 注意：控制字6040h（0380h）= 0x(n)F→0x(n+1)F 不同的指令类型如下 | |||
| 6040h（0380h）-bit6 | 6040h（0380h）-bit5 | 6040h（0380h）变化 | 描述 |
| 0 | 0 | 0x0F → 0x1F | 绝对位置，非立刻更新 |
| 0 | 1 | 0x2F → 0x3F | 绝对位置，立刻更新 |
| 1 | 0 | 0x4F → 0x5F | 相对位置，非立刻更新 |
| 1 | 1 | 0x6F → 0x7F | 相对位置，立刻更新 |
相关对象
| 相关对象 | ||||
| 对象索引 | Modbus地址（16进制） | Modbus地址（十进制） | 对应PLC地址 | 描述 |
| 605Dh(03C0h) | 03C0 | 960 | 40961 | 暂停方式选择 |
| 605Ah(03BFh) | 03BF | 959 | 40960 | 快速停机方式选择 |
| 6062h(03C4h) | 03C4 | 964 | 40965 | 驱动器内部当前目标位置指令值（用户单位） |
| 6063h(03C6h) | 03C6 | 966 | 40967 | 电机当前的绝对位置反馈（编码器单位） |
| 6064h(03C8h) | 03C8 | 968 | 40969 | 电机的当前位置（用户单位） |
| 607Ah(03E7h) | 03E7 | 999 | 41000 | 预设的目标位置（用户单位） |
| 607Bh(03E9h和03EBh) | 03E9 ，03EB | 1001 ,1003 | 5101,5103 | 位置范围限制（用户单位） |
| 607Dh(03EFh和03F1h) | 03EF，03F1 | 1007, 1009 | 5107,5109 | 目标位置的限制（用户单位） |
| 607Eh(03F3h) | 03F3 | 1011 | 41012 | 旋转方向(极性)，详见“4.3 607Eh（03F3h）：极性” |
| 607Fh(03F4h) | 03F4 | 1012 | 41013 | 运行过程中的最大轮廓速度（用户单位/s），起限制速度的作用。 |
| 6080h(03F6h) | 03F6 | 1014 | 41015 | 电机最大速度（rpm） |
| 6081h(03F8h) | 03F8 | 1016 | 41017 | 该段位移指令运行过程中的匀速阶段轮廓速度（用户单位/s），即定位期间到达加速度斜坡末端的速度。大小受607Fh(03F4h)限制。 |
| 6082h(03FAh) | 03FA | 1018 | 41019 | 轮廓终点速度，到达目标位置时的速度（用户单位/s），斜坡末端的速度，通常将该对象设置为零，这样在到达目标位置时速度正好减为0。大小受607Fh(03F4h)限制。 |
| 6083h(03FCh) | 03FC | 1020 | 41021 | 运行过程中的轮廓加速度（用户单位/s2），大小受60C5h（043Bh）限制。 |
| 6084h(03FEh) | 03FE | 1022 | 41023 | 运行过程中的轮廓减速度（用户单位/s2），大小受60C6h（043Dh）限制。 |
| 6085h(0400h) | 0400 | 1024 | 41025 | 执行"快速停机"时的停机减速度（用户单位/s2） |
| 6086h(0402h) | 选择规划器曲线即斜坡的类型, | |||
| 0402 | 1026 | 41027 | 若值为"0"，则不会对冲击(加加速度)进行限制，即梯型曲线； | |
| 若值为"3"，则将用60A4h：01h-02h(041Eh和0420h)中的值来限制冲击(加加速度)，即S型曲线，本设备只使用了01h和02h索引。 | ||||
| 60C5h(043Bh) | 043B | 1083 | 41084 | 最大加速度限值（用户单位/s2） |
| 60C6h(043Dh) | 043D | 1085 | 41086 | 最大减速度限值（用户单位/s2） |
| 60F2 h(043Fh) | 043F | 1087 | 41088 | 定位选项 |
| 60FC h(0446h) | 0446 | 1094 | 41095 | 轨迹发生器的输出，即内部规划的实时位置指令（编码器单位） |
(二) 轮廓速度模式(PV)配置举例
| 轮廓速度模式(PV)配置举例 | ||||
| PLC起始地址： | ||||
| 40001 | ||||
| 对象赋值 | Modbus地址（16进制） | Modbus地址（十进制） | 对应PLC地址 | 描述 |
| 配置模式 | ||||
| 2002:01h（00B1h）=0 | 00B1 | 177 | 40178 | 设置为CIA402模式 |
| 6060h（03C2h）=3 | 03C2 | 962 | 40963 | 轮廓速度模式 |
| 配置参数 | ||||
| 60FFh（0448h）= 50000；（单位： 用户单位/s） | 0448 | 1096 | 41097 | 写目标速度 |
| 6083h（03FCh）= 40000 (单位：用户单位/s2) | 03FC | 1020 | 41021 | 写轮廓加速度 |
| 6084h（03FEh）= 40000;(单位：用户单位/s2) | 03FE | 1022 | 41023 | 写轮廓减速度 |
| 写控制字使电机使能 | ||||
| 6040h（0380h）=6 | 0380 | 896 | 40897 | 设置6040h（0380h）为0x6，使电机准备 |
| 6040h（0380h）=7 | 0380 | 896 | 40897 | 设置6040h（0380h）为0x7，使电机失能 |
| 6040h（0380h）=15 | 0380 | 896 | 40897 | 设置6040h（0380h）为0xF，使电机使能 |
| 监控参数 | ||||
| 606Ch（03D5h）（单位：rpm） | 03D5 | 981 | 40982 | 当前的实际速度 |
(三) 轮廓转矩模式(PT)配置举例
| PLC起始地址： | ||||
| 40001 | ||||
| 对象赋值 | Modbus地址（16进制） | Modbus地址（十进制） | 对应PLC地址 | 描述 |
| 配置模式 | ||||
| 2002:01h（00B1h）=0 | 00B1 | 177 | 40178 | 设置为CIA402模式 |
| 6060h（03C2h）=4 | 03C2 | 962 | 40963 | 设置为轮廓转矩模式 |
| 配置参数 | ||||
| 6071h(03DBh)= 500（单位：0.1%）； | 03DB | 987 | 40988 | 写目标转矩 |
| 6088h(0405h)=2; | 0405 | 1029 | 41030 | 写转矩斜坡类型 |
| 6087h(0403h)=10; （单位：0.10%） | 0403 | 1027 | 41028 | 写转矩斜坡 |
| 写控制字使电机使能 | ||||
| 6040h（0380h）=6 | 0380 | 896 | 40897 | 设置6040h（0380h）为0x6，使电机准备 |
| 6040h（0380h）=7 | 0380 | 896 | 40897 | 设置6040h（0380h）为0x7，使电机失能 |
| 6040h（0380h）=15 | 0380 | 896 | 40897 | 设置6040h（0380h）为0xF，使电机使能 |
| 监控参数 | ||||
| 6077h（03E3h）（单位： 0.001N.m） | 03E3 | 995 | 40996 | 实际转矩 |
(四) 原点回归模式(HM)配置举例
| PLC起始地址： | ||||
| 40001 | ||||
| 对象赋值 | Modbus地址（16进制） | Modbus地址（十进制） | 对应PLC地址 | 描述 |
| 配置模式 | ||||
| 2002:01h（00B1h）=0 | 00B1 | 177 | 40178 | 设置为CIA402模式 |
| 6060h（03C2h）=6 | 03C2 | 962 | 40963 | 设置使其工作在原点回归模式 |
| 设置原点回归方式 | ||||
| 6098h（0416h）=17; | 0416 | 1046 | 41047 | 设置原点回归方式为 17：负限位开关找寻原点方式 |
| 写寻找限位开关速度和寻找原点信号速度、回零加速度 | ||||
| 6099h：01h（0417h）= 10000，（单位： 用户单位/s） | 0417 | 1047 | 41048 | 设置寻找限位开关速度 |
| 6099h:02h (0419h)=1000;（单位： 用户单位/s） | 0419 | 1049 | 41050 | 设置寻找原点信号速度为 1000 |
| 609Ah（041Bh）=200000；（单位： 用户单位/s2） | 041B | 1051 | 41052 | 设置回零加速度为 200000 |
| 设置端子 | ||||
| 2003h:03h（00D5h）=15 | 00D5 | 213 | 40214 | 设DI1为 负限位开关功能 |
| 2003h:04h（00D6h）=0 | 00D6 | 214 | 40215 | 设DI1为低电平有效 |
| 写控制字使电机使能 | ||||
| 6040h（0380h）=6 | 0380 | 896 | 40897 | 设置6040h（0380h）为0x6，使电机准备 |
| 6040h（0380h）=7 | 0380 | 896 | 40897 | 设置6040h（0380h）为0x7，使电机失能 |
| 6040h（0380h）=15 | 0380 | 896 | 40897 | 设置6040h（0380h）为0xF，使电机使能 |
| 6040h（0380h）=31 | 0380 | 896 | 40897 | 设置6040h（0380h）为0x1F，使电机运行 |
(五) 循环同步位置模式（CSP）配置举例
| PLC起始地址： | ||||
| 40001 | ||||
| 对象赋值 | Modbus地址（16进制） | Modbus地址（十进制） | 对应PLC地址 | 描述 |
| 配置模式 | ||||
| 2002:01h（00B1h）=0 | 00B1 | 177 | 40178 | 设置为CIA402模式 |
| 6060h（03C2h）=8 | 03C2 | 962 | 40963 | 设置使其工作在循环同步位置模式 |
| 写控制字使电机使能 | ||||
| 6040h（0380h）=6 | 0380 | 896 | 40897 | 设置6040h（0380h）为0x6，使电机准备 |
| 6040h（0380h）=7 | 0380 | 896 | 40897 | 设置6040h（0380h）为0x7，使电机失能 |
| 6040h（0380h）=15 | 0380 | 896 | 40897 | 设置6040h（0380h）为0xF，使电机使能 |
| 上位机按照同步周期发送目标位置 | ||||
| 目标位置 607Ah(03E7h)（单位：用户单位） | 03E7 | 999 | 41000 | 上位机按照同步周期发送目标位置 607Ah(03E7h)用户单位 |
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