PMMP40
PMMP4010D-CANopen-0HEB-D04
内置制动器+控制逻辑，具有IP65高防护等级的40mm法兰尺寸的一体化伺服电机，融合驱动、控制与I/O，重新定义传统伺服。精简布线，节省空间，以更智能的集成方案，适用各类小型自动化设备。
规格参数
| 法兰尺寸 | 40 mm |
| 额定力矩 | 0.32 N·m |
| 制动器 | 内置制动器+控制逻辑 |
| 编码器类型 | 17位多圈绝对值磁编码器 |
| 额定转速 | 3000 rpm |
| 额定功率 | 100 W |
| 额定电压 | 24 VDC |
| 惯量 | 4.08×10^-6 kg·m² |
| 电压范围 | 16-52 |
| 防护等级 | IP65 |
| STO功能 | 不支持 |
| 机身长度 | 141.5 mm |
| 重量 | 0.80 kg |
| 额定电流 | 5.98 A |
规格参数
| 轴径 | Φ8 |
| 驱动方式 | 采用FOC磁场定向控制技术和SVPWM |
| 编码器 | 17位单圈绝对值编码器（多圈绝对值计数，掉电自动存储）或17位多圈绝对值编码器（外接电池怠机） |
| CiA402 模式 | PP、VM、PV、PT、HM、IP、CSP、CSV、CST |
| 厂家模式 | 位置模式:脉冲控制、多段位置控制、数字量给定控制 速度模式:模拟量给定控制、多段速度控制、数字量给定控制 转矩模式:数字量给定控制 |
| 控制方式 | 总线控制-EtherCAT,总线控制-CANopen,总线控制-Modbus-RS485,脉冲控制-AB两相正交信号,脉冲控制-占空比调速,输入电平控制-多段位置控制,输入电平控制-多段速度控制,模拟量控制 |
| 外部控制接口 | DI-非隔离NPN输入,DI-非隔离PNP输入,DI-非隔离开关输入,DO-非隔离MOS管输出,AI-0~10V模拟量输入 |
| 控制模式 | CiA402模式,厂家模式 |
| DI (数字输入) | 数量：3个，双向光耦隔离，高电平时为12-24V，低电平时为0-0.5V。可配置功能：1.用作开关 2.用作脉冲输入通道 |
| DO (数字输出) | 数量:1个 最大负载电流:2A 可配置功能: 1.普通 DO 口; 2.电机运行停止; 3.目标到达; 4.报警输出;(电机状态满足上述条件 时，DO 开关量状态发生改变) 注:不可配置为 DI，对于带制动器的电 机，无 DO功能 |
| DX (数字输入/输出) | 可配置为DO（带制动器的电机无DO功能） |
| AI (模拟输入) | 数量：1；输入方式：单端输入；信号类型：电压信号；分辨率：12bit；电压范围：0~10V；精度：引用误差≤1%；可配置功能：死区、滤波、偏置、倍率、方向。 |
| 工作温度 | 0°C-40°C |
| 海拔高度 | <1000米 |
| 故障报警 | 过电压、欠电压、过温、堵转、过载、超速 |
| 伺服功能 | 软限位、增益切换、S曲线规划、振动抑制、参数辨识、在线升级 |