PMM20
PMM2002D-CANopen-DZZ1
20mm法兰尺寸的一体化伺服电机，融合驱动器、控制器、编码器与I/O模块，重新定义传统伺服。精简布线，节省空间，以更智能的集成方案，适用各类小型自动化设备。
规格参数
| 法兰尺寸 | 20 mm |
| 额定力矩 | 0.064 N·m |
| 制动器 | 无制动器 |
| 编码器类型 | 17位多圈绝对值磁编码器 |
| 额定转速 | 3000 rpm |
| 额定功率 | 20 W |
| 额定电压 | 24 VDC |
| 惯量 | 0.6×10^-7 kg·m² |
| 电压范围 | 12-30 |
| STO功能 | 不支持 |
| 机身长度 | 95.5 mm |
| 重量 | 0.17 kg |
| 额定电流 | 2.32 A |
规格参数
| 轴径 | Φ4 |
| 驱动方式 | 采用FOC磁场定向控制技术和SVPWM |
| 编码器 | 17 位单圈绝对值磁编码器（多圈绝对值计数，掉电自动存储） |
| CiA402 模式 | PP、VM、PV、PT、HM、IP、CSP、CSV、CST |
| 厂家模式 | 位置模式：脉冲控制、多段位置控制、数字量给定控制；速度模式：脉冲控制、多段速度控制、数字量给定控制 ；转矩模式：数字量给定控制 |
| 控制方式 | 总线控制-CANopen,总线控制-Modbus-RS485,脉冲控制-AB两相正交信号,脉冲控制-占空比调速,输入电平控制-多段位置控制,输入电平控制-多段速度控制,模拟量控制 |
| 外部控制接口 | DI-非隔离PNP输入,DI-非隔离开关输入,DO-非隔离MOS管输出 |
| 控制模式 | CiA402模式,厂家模式 |
| DI (数字输入) | 数量：3 个 ；高速单向光耦； 支持 PNP、差分输入 ；高电平时 5～24V，低电平时 0～2V ； 可配置功能：作为开关使用、作为脉冲输入通道使用 |
| DO (数字输出) | 数量：1 个 ； 输出方式：MOS 开漏输出 ；最大电流 500mA，最大电压 55V(≥1KHz) ； 可配置功能：1.普通 DO 口；2.电机运行停止；3.目标到达； 4.报警输出；（电机状态满足上述条件时，DO 开关量状态发生改变） |
| DX (数字输入/输出) | 无 |
| AI (模拟输入) | 无 |
| 工作温度 | 0°C-40°C |
| 海拔高度 | <1000米 |
| 故障报警 | 过电压、欠电压、过温、堵转、过载、超速 |
| 伺服功能 | 软限位、增益切换、S曲线规划、振动抑制、参数辨识、在线升级 |