| NiM_SML |
立迈胜自研轻量单轴运动控制库
支持CANopen通信、 EtherCAT、Modbus通信的Cia402轴
支持轮廓位置PP、 轮廓速度PV、 轮廓转矩PT、 原点回归HM等4种控制模式
控制器仅向电机发生控制指令并监视运行状态， 无需进行速度规划， 无需每个控制周期都跟电机通信； 可以使用较低的CPU负荷和总线负荷控制大量轴； |
| NiM_SMB |
立迈胜自研标准单轴运动控制库
支持CANopen通信、 EtherCAT通信的Cia402轴
支持循环同步位置CSP、 循环同步速度CSV两种控制模式
控制器进行速度规划， 每个控制周期将规划的位置/速度发生给电机， 相较于NiM_SML控制器CPU负荷、 总线负荷都较大
支持位置控制、 速度控制、 点动、 运动叠加， 支持电子齿轮、 电子凸轮同步 |
| NiM_Robotics |
立迈胜自研机器人运动控制库
以NiM_SMB为基础
支持点到点运动、 空间直线运动、 空间圆弧运动， 支持常见的龙门、 Delta、 Scara等机器人构型， 支持世界坐标系、 机器坐标系、 产品坐标系及关节坐标系之间的坐标变换 |
| SML_Basic |
CodeSys轻量单轴运动控制库
支持CANopen通信、 EtherCAT通信的Cia402轴
支持轮廓位置PP、 轮廓速度PV、 原点回归HM等3种控制模式
控制器仅向电机发生控制指令并监视运行状态， 无需进行速度规划， 无需每个控制周期都跟电机通信； 可以使用较低的CPU负荷和总线负荷控制大量轴； |
| SM3_Basic |
CodeSys标准单轴运动控制库
支持CANopen通信、 EtherCAT通信的Cia402轴
支持循环同步位置CSP、 循环同步速度CSV两种控制模式
控制器进行速度规划， 每个控制周期将规划的位置/速度发生给电机， 相较于NiM_SML控制器CPU负荷、 总线负荷都较大
支持位置控制、 速度控制、 点动、 运动叠加， 支持电子齿轮、 电子凸轮同步； 提供可视化的凸轮表编辑器 |
| SM3_Robotics |
CodeSys机器人运动控制库
以SM3_Basic为基础
支持点到点运动、 空间直线运动、 空间圆弧运动， 支持多种运动过度模式和速度混成； 支持常见的龙门、 Delta、 Scara等机器人构型， 支持世界坐标系、 机器坐标系、 产品
坐标系及关节坐标系之间的坐标变换； 提供可视化的机器人轴组配置界面 |
| SM3_CNC |
CodeSys CNC运动控制库
以SM3_Basic为基础
支持G代码解释执行， 支持多种轨迹优化算法， 支持常见的龙门、 Delta、 Scara等机器人构型， 支持世界坐标系、 机器坐标系、 产品坐标系及关节坐标系之间的坐标变换；
提供可视化的G代码编辑器 |
