NIM_SML轻量级运动控制库是在CoDeSys环境下开发的单轴运动控制库。针对小型控制器控制大量轴的应用，控制器仅通过总线下发运动命令并进行轴状态的更新，而运动指令数据的规划与计算则由电机伺服自行完成。

· 该运动控制库主要包含17个功能块： NIM_Halt_SML、NIM_Home_SML、NIM_MoveRelative_SML、NIM_MoveAbsolute_SML、NIM_MoveVelocity_SML、NIM_Power_SML、NIM_Reset_SML、NIM_SetOpmode_SML、NIM_StateMachine_402、NIM_Stop_SML、NIM_StateMachine_MonoAxis、NIM_ReadActualPosition_SML、NIM_ReadActualVelocity_SML、NIM_ReadStatus_SML、NIM_Jog_SML、NIM_MoveAdditive_SML、 NIM_TorqueControl_SML、NIM_MoveRelativeSync_SML、NIM_MoveAbsoluteSync_SML和NIM_MoveAddictiveSync_SML 。