型号规格
| 规格参数 | PMM6020B-CANopen-0HEB | PMM6020B-485-0HEB | PMM6020B-COE-0HEB | PMM6020B-CANopen-0HEB-LP | PMM6020B-485-0HEB-LP | PMM6020B-COE-0HEB-LP | PMM6040B-CANopen-0HEB | PMM6040B-485-0HEB | PMM6040B-COE-0HEB | PMM6040B-CANopen-0HEB-LP | PMM6040B-485-0HEB-LP | PMM6040B-COE-0HEB-LP |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 法兰尺寸 | 60mm | 60mm | 60mm | 60mm | 60mm | 60mm | 60mm | 60mm | 60mm | 60mm | 60mm | 60mm |
| 额定力矩 | 0.64 N·m | 0.64 N·m | 0.64 N·m | 0.64 N·m | 0.64 N·m | 0.64 N·m | 1.27 N·m | 1.27 N·m | 1.27 N·m | 1.27 N·m | 1.27 N·m | 1.27 N·m |
| 制动器 | 集成制动器(接口外置) | 集成制动器(接口外置) | 集成制动器(接口外置) | 集成制动器(接口外置) | 集成制动器(接口外置) | 集成制动器(接口外置) | 集成制动器(接口外置) | 集成制动器(接口外置) | 集成制动器(接口外置) | 集成制动器(接口外置) | 集成制动器(接口外置) | 集成制动器(接口外置) |
| 编码器类型 | 2500线单圈绝对值磁编码器 | 2500线单圈绝对值磁编码器 | 2500线单圈绝对值磁编码器 | 2500线单圈绝对值磁编码器 | 2500线单圈绝对值磁编码器 | 2500线单圈绝对值磁编码器 | 2500线单圈绝对值磁编码器 | 2500线单圈绝对值磁编码器 | 2500线单圈绝对值磁编码器 | 2500线单圈绝对值磁编码器 | 2500线单圈绝对值磁编码器 | 2500线单圈绝对值磁编码器 |
| 额定转速 | 3000 rpm | 3000 rpm | 3000 rpm | 3000 rpm | 3000 rpm | 3000 rpm | 3000 rpm | 3000 rpm | 3000 rpm | 3000 rpm | 3000 rpm | 3000 rpm |
| 额定功率 | 200 W | 200 W | 200 W | 200 W | 200 W | 200 W | 400 W | 400 W | 400 W | 400 W | 400 W | 400 W |
| 额定电压 | 48 VDC | 48 VDC | 48 VDC | 48 VDC | 48 VDC | 48 VDC | 48 VDC | 48 VDC | 48 VDC | 48 VDC | 48 VDC | 48 VDC |
| 惯量 | 1.9×10^-5 kg·m² | 1.9×10^-5 kg·m² | 1.9×10^-5 kg·m² | 1.9×10^-5 kg·m² | 1.9×10^-5 kg·m² | 1.9×10^-5 kg·m² | 2.5×10^-5 kg·m² | 2.5×10^-5 kg·m² | 2.5×10^-5 kg·m² | 2.5×10^-5 kg·m² | 2.5×10^-5 kg·m² | 2.5×10^-5 kg·m² |
| 电压范围 | 16-52 | 16-52 | 16-52 | 16-52 | 16-52 | 16-52 | 16-52 | 16-52 | 16-52 | 16-52 | 16-52 | 16-52 |
| 防护等级 | IP54 | IP54 | IP54 | IP54 | IP54 | IP54 | IP54 | IP54 | IP54 | IP54 | IP54 | IP54 |
| STO功能 | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 |
| 机身长度 | 147 mm | 147 mm | 147 mm | 147 mm | 147 mm | 147 mm | 177 mm | 177 mm | 177 mm | 177 mm | 177 mm | 177 mm |
| 重量 | 1.5 kg | 1.5 kg | 1.5 kg | 1.5 kg | 1.5 kg | 1.5 kg | 2.0 kg | 2.0 kg | 2.0 kg | 2.0 kg | 2.0 kg | 2.0 kg |
| 额定电流 | 8 A | 8 A | 8 A | 8 A | 8 A | 8 A | 12 A | 12 A | 12 A | 12 A | 12 A | 12 A |
* 表格内容较多时，可在表格区域内上下滚动鼠标进行横向查看
规格参数
| 轴径 | Φ14 |
| 驱动方式 | 采用FOC磁场定向控制技术和SVPWM |
| 编码器 | 2500线单圈绝对值磁编码器 |
| CiA402 模式 | PP、VM、PV、PT、HM、IP、CSP、CSV、CST |
| 厂家模式 | 位置模式：脉冲控制、多段位置控制、数字量给定控制；速度模式：多段速度控制、数字量给定控制；转矩模式：数字量给定控制 |
| 控制方式 | 总线控制-EtherCAT,总线控制-CANopen,总线控制-Modbus-RS485,脉冲控制-AB两相正交信号,脉冲控制-占空比调速,输入电平控制-多段位置控制,输入电平控制-多段速度控制,模拟量控制 |
| 外部控制接口 | DI-非隔离NPN输入,DI-非隔离PNP输入,DI-非隔离开关输入,DI-隔离光耦公共端单端输入,DI-隔离光耦差分输入,DO-隔离光耦输出,DO-非隔离MOS管输出,AI-0~10V模拟量输入 |
| 控制模式 | CiA402模式,厂家模式 |
| DI (数字输入) | 数量：3个，不隔离，通过设置对象 2003h:15h配置上拉；高电平时3～30V，低电平时 0～ 0.5V可配置功能：1.作为开关使用 2.作为脉冲输入通道使用 |
| DO (数字输出) | 可通过DX配置 |
| DX (数字输入/输出) | 数量：1 个; 配置为 DO；最大负载电流：8mA 可配置功能：1.普通DO口；2.电机运行停 止；3.目标到达；4.报警输出（电机状态满足上述条件时，DO开关量状态发生改变） |
| AI (模拟输入) | 数量:1个;输入方式: 单端输入;信号种类:电压信号;分辨率:12bit;电压:-10V~10V;精度:引用误差≤1%;可配置功能:死区、滤波、偏置、倍率、方向 |
| 工作温度 | 0°C-40°C |
| 海拔高度 | <1000米 |
| 故障报警 | 过电压、欠电压、过温、堵转、过载、超速 |
| 伺服功能 | 软限位、增益切换、S曲线规划、振动抑制、参数辨识、在线升级 |
产品详情
PMM60系列一体化低压伺服电机是我司新近研发的伺服产品。该产品基于高紧凑性集成开发理念，将永磁同步电机、单圈绝对值编码器、总线型伺服驱动器及数字I/O集成于一体，采用FOC磁场定向控制技术和SVPWM，支持EtherCAT、CANopen与RS485总线控制，具有结构紧凑、接线简便的特点。
法兰尺寸: 60mm (轴径: Φ14，额定电压: 48VDC，额定转速: 3000rpm)
产品特点
高度集成一体化设计
将永磁同步电机、单圈绝对值编码器、总线型伺服驱动器及数字I/O集成于一体，无需外接驱动器即可使用，相较传统分体方案大幅节省设备安装空间，接线更少、调试与维护更便捷
先进驱动算法
采用FOC磁场定向控制技术和SVPWM，转矩输出平稳、低速特性好，运行噪声与振动更低
高精度编码器反馈
内置2500线编码器，实时反馈位置与速度，闭环控制更精准，运行更平稳、定位更准确
多总线通信支持
支持EtherCAT、CANopen、RS485等总线通信，可快速接入主流PLC、运动控制器与上位机系统，组网灵活、扩展方便
多种控制模式
支持位置模式、速度模式、转矩模式等多种控制模式，并可切换至 CiA 402 标准运动模式（PP、PV、HM、CSP 等），通过总线、脉冲、模拟量或数字量 I/O 均可实现控制，适配不同上位系统。
宽压输入
输入电压范围16-52 VDC，适配多种供电环境，系统集成与旧机改造更灵活
数字量输入输出
内置多路数字量输入与输出（DI/DO），可配置为使能、正负限位、原点信号、报警输出、抱闸控制等功能，无需扩展模块即可与传感器、PLC 直接联动，现场布线更简单。
原点返回与设定
支持多种原点回归（回零）方式与原点位置设定，可配置回归方向、回归速度与原点偏移量，掉电或异常停机后可快速重建机械原点，保证重复定位精度。
增益切换
支持多组增益参数保存与切换，并具备在线自整定功能，可根据负载惯量与运行速度在不同工况间自动或手动切换增益，兼顾高速响应与低速平稳性，现场调试更高效。
16 段位置和速度功能及 S 型曲线规划
内置 16 段位置与速度多段指令功能，配合 S 型加减速曲线规划，可实现多点连续定位与平滑启停，有效减小启停冲击与机械振动，提升设备节拍与运行平顺性。
共振抑制
具备共振抑制功能，可自动识别并设置机械共振频率点，通过陷波滤波器抑制中高频共振，降低运行噪声，提高定位稳定性与轨迹精度。
低频震动抑制
具备低频振动抑制功能，针对长臂、皮带、同步带等柔性负载的低频晃动进行抑制，使停止更迅速、定位更稳定，适合高速点到点定位场景。
