PMM60L、STM-M、BLM、TSM 系列电机报警功能简要说明

(1)功能说明：此文档对电机报警功能与产生原因做了简要说明。

(2)注意事项：一般使用默认报警等级即可，有特殊要求可以更改故障反应码与自复位允许。

具体步骤

1.报警代码相应位介绍

2.故障反应码定义

故障反应码规定了报警等级，索引605Eh，规定了故障停机方式，当值为-1时，停机方式和故障码中的反应码有关，当值为0时，自由停机，保持自由运行状态。当值为1时，以 6084h 设定的减速度斜坡慢速停机，当值为2时，以 6085h 设定的减速度斜坡快速停机，具体如下：

0-   CiA402状态机切换到故障状态，如果 605Eh>=0, 则按照 605Eh选择 的故障停机方式；否则：功率管全关，自由停机。

1-   CiA402状态机切换到故障状态，如果 605Eh>=0, 则按照 605Eh选择 的故障停机方式；否则：按慢速曲线停车关闭输出。

2-   CiA402状态机切换到故障状态，如果 605Eh>=0, 则按照 605Eh选择 的故障停机方式；否则：按快速曲线停车关闭输出。

3-   按快速曲线暂停锁轴，不切换到故障状态并不受对象 605Eh影响。

4-   警告且不改变当前运行状态，不切换到故障状态并不受对象 605Eh 影响。

5-   忽略并记录在 1003h中，不切换到故障状态并不受对象 605Eh 影响。

6-   忽略但不记录在 1003h 中，不切换到故障状态并不受对象 605Eh影响。

3.自复位允许定义

0-   不允许

1-   允许（当警告或者故障消除时，自动复位）

4.故障码定义

故障码规定了报警类型，当电机当前产生错误报警时，下表中索引603Fh（错误码）中会出现此报警类型。此外报警代码中，当上图故障反应码和自复位允许可配置时，报警代码包含了此两者，否则报警代码仅包含故障码。当导致电机报警的实际外部因素消失时，可通过给控制字6040h先发0x00，再发0x80清除报警。

5.常见故障处理方法

限功率报警检测：

开启限功率功能和限功率报警后，若电机处于限功率状态下，则会报限功率报警。此故障动作为警告，且无法修改故障动作。当电机不再处于限功率状态时，会自动解除故障。

驱动器故障检测：

该故障由驱动芯片故障信号中断响应触发，触发则报驱动器故障。

I 2T过载检测：

当电机运行在额定电流以上的时候，故障检测将计算I 2的时间积分，当积分值大于设定的最大电流(2000h：0Ah)和最大电流持续时间(2000h：0Bh)的乘积时则报过载警告，并限制转矩输出为额定值，30s 之后解除限制。

限扭矩检测：

当实际转矩给定值大于正负限制值，且保持的时间超过了 2000h：0Bh 设置的最大电流持续时 间，会报此警告。正负限制值通过6072h最大扭矩限制或过载保护下限制至1倍额定转矩。

堵转故障检测：

当电机运行在转速低5转且处于额定电流以上的时候，故障检测将计算I2的时间积分，当积分值大于设定的最大电流(2000h：0Ah)和最大电流持续时间(2000h：0Bh)的乘积时则报堵转故障， 并停止输出。

高温低温故障检测：

当无刷驱动器温度大于105℃时报高温故障，低于70℃时则解除故障；当无刷驱动器温度低于-25℃时则报温度过低故障，高于-20℃时则解除故障。

过压欠压故障检测：

当电机的电源电压高于(2001h：0Eh)设置的电压时，报过压故障；当无刷电机的电源电压低于(2001h：10h)设置的电压时，报欠压故障。

参数设置故障检测：

参数设置故障检测多功能端子的设置错误，包括不同端子（实体端子和虚拟端子）设置了相同的功能号或 CiA402 原点回归模式下没有设置14、15和31功能号。

超速故障检测：

当电机的转速高于(200Ah：06h)设置的转速并维持10ms时，报超速故障，低于则解除故障状态。

通信故障检测：

该错误在CANopen通信下，由从站协议错误标志位标识。

硬件初始化故障检测：

电机上电时，硬件(驱动器，编码器)没有初始化成功则报硬件初始化故障，或初始化阶段，驱动芯片的SPI未通信成功。

Flash故障检测：

对电机的Flash进行操作的时候，当保存参数或上电读取存储参数没通过检测时则报 Flash故障。

原点回归超时故障检测：

当电机在CiA402原点回归模式使能的情况下，若在限定的时间(2005h：1Ch)内没有能完成原点回归的动作，则报原点回归超时故障。

跟踪故障检测：

电机在位置模式控制下，位置偏差超过±6065h时，且时间到达 6066h(ms)时，报跟踪故障。

软件超限故障检测：

电机在位置控制模式下，根据 607Bh 和607Dh设置的软件限位值（用户单位）来判断，实际位置超出设定值则报软件超限故障。

超限开关故障检测：

根据多功能端子设置的14和15功能号，检测正反限位开关是否触发，触发则报超限开关故障。

目标位置溢出故障检测：

电机在位置控制模式下，给定的位置(607Ah)经过齿轮比(6091h)后超过数据类型int32的数据范围(-2147483583~+2147483583)则报目标位置溢出故障。

曲线规划参数过小故障检测：

电机在位置控制模式下，给定的冲击量或加速度不能在给定的位移区间实现 S 型曲线则报曲线规划参数过小故障。

Flash初始化故障（0x5541）：

控制器未保存NiMotion区参数，联系厂家人员。

编码器校准数据存储Flash区域无数据（0x7308）：

当2000h:20h校准功能位不等于0，Flash区域无数据时会报该故障，校准结束后，故障自动清除。

不能执行的命令：

电机在使能状态下，或供电电压低于额定电压（2000h:07h）的80%时，操作保存参数和恢复

参数时，电机报不能执行命令的故障。

6.更改方法

如下图所示，使用调试软件，在运动配置界面的诊断配置下即可更改，改完后需要保存。注意电机要在去使能状态下更改参数，即给控制字发6。